CN119413173B 一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119413173B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202411493745.6

(22)申请日2024.10.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119413173A

(43)申请公布日2025.02.11

(73)专利权人山东大学

地址264209山东省威海市环翠区文化西

路180号

GO6F30/20(2020.01)

GO6F17/15(2006.01)

GO6F17/18(2006.01)

(56)对比文件

CN111708009A,2020.09.25

CN114397643A,2022.04.26

审查员陈楠

(72)发明人王君婷刘杨范

李佳璐徐天河舒建旭

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限

公司37221专利代理师王雪

(51)Int.CI.

GO1C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序

(57)摘要

CN119413173B本发明涉及水下声学导航技术领域，提供了一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序。水下声学导航方法，包括：基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和声速剖面，采用声线跟踪算法，计算声线总位移值；基于水下载体位置信息、应答器位置信息、声线总位移值、水下载体处的深度和高程异常，构建声学导航观测模型；根据信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和动态值，定义权重函数；对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速度信息，用于声学导航。本发明能够从

CN119413173B

获取水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间、声速剖面、水下载体处的深度和高程异常

基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之

间的单程传播时间和声速剖面，采用声线跟踪算法，计算声线总位移值

;基于水下载体位置信息、应答器位置信息、声线总位移值、水下载体

处的深度和高程异常，构建声学导航观测模型

根据信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和动态值，定义权重函数

对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速度信息，用于声学导航

CN119413173B权利要求书1/2页

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1.一种水下声学导航方法，其特征在于，包括：

获取水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间、声速剖面、水下载体处的深度和高程异常；

基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和声速剖面，采用声线跟踪算法，计算声线总位移值；基于水下载体位置信息、应答器位置信息、声线总位移值、水下载体处的深度和高程异常，构建声学导航观测模型；

根据信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和动态值，定义权重函数；

对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速度信息，用于声学导航；

所述声学导航观测模型采用以下公式表示：

其中，s(Xg,XR,τ,svp)表示声线总位移值，Xs=(X,,Y,Z)表示水下载体位置信息，XR=(x,yk,z)表示应答器位置信息，T表示信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间，svp为声速剖面，h为第i个历元位置处水下载体处的深度值，δh为高程异常；

所述权重函数采用以下公式表示：

其中，m为权重参数，表示动态值，C为加权平均声速，dis表示斜距阈值。

2.根据权利要求1所述的水下声学导航方法，其特征在于，所述斜距阈值为入射角为82°下的斜距。

3.根据权利要求1所述的水下声学导航方法，其特征在于，所述计算声线总位移值，方法包括：将声线轨迹进行划分，根据Snell定律，得到声线在各水层的入射角；根据声线在各水层的入射角、水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应答器之间的单程传播时间和声速剖面，计算声