CN114842166B 应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备 （长沙行深智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114842166B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210210275.2

(22)申请日2022.03.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114842166A

(43)申请公布日2022.08.02

(73)专利权人长沙行深智能科技有限公司

地址410000湖南省长沙市长沙经济技术

开发区东六路南段77号长沙科技新城C3栋

(72)发明人安向京李思民罗辉武黄筠捷

(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通

合伙)43008专利代理师廖元宝

(51)Int.CI.

GO6T17/20(2006.01)

G06T17/10(2006.01)

G01S17/931(2020.01)

(56)对比文件

邱佳月等.面向复杂场景的激光雷达地面分割算法.《仪器仪表学报》.2020,全文.

蔡云飞.基于双多线激光雷达的非结构化环境负障碍感知技术.《自动化学报》.2017,全文.

审查员黄晓阳

权利要求书2页说明书6页附图2页

(54)发明名称

应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备

(57)摘要

CN114842166B本发明公开了一种应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备，所述方法包括步骤：获取环境场景的原始点云信息；基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息；将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果。本发明的系统、介质及设备均与方法

CN114842166B

获取环境场景的原始点云信息；

获取环境场景的原始点云信息；

基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地

面信息；

将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻

近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条

线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；

对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，

输出最终负障碍检测结果。

CN114842166B权利要求书1/2页

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1.一种应用于结构化道路的负障碍检测方法，其特征在于，包括步骤：

获取环境场景的原始点云信息；

基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息；

将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；

对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果；

通过地面模型提取地面信息的具体过程为：

将栅格化的地图点云转换到极坐标系统；

从雷达前方区域选择一部分区域，所选择区域内所有点云的高度满足一定高度值；

采用选择区域的点云高度均值作为启发式地面高度经验值，得到地面高度经验值后，以角度为处理次序，估计每个角度方向点云的地面高度；

估计每个角度方向点云的地面高度的过程为：

首先计算地面经验阈值，法则为按径向距离每2m增加10cm的松弛量，地面经验阈值加上松弛量得到目标扇区的地面高度阈值；

提取该扇区内的点云高度不超过扇区地面高度阈值的作为有效地面点云，获得该角度方向的所有有效地面点云，最后在该角度方向用RANSAC应用多项式曲线拟合，得到该扇区的地面高度；

最终获得所有扇区的地面高度。

2.根据权利要求1所述的应用于结构化道路的负障碍检测方法，其特征在于，候选负障碍栅格的得到过程为：根据划分的栅格，逐线束依次计算出栅格内的点云与地面模型的参考地面高度差，如果高度差大于一定值且点数大于n个，并且这些点云在以栅格为统计单位的高度变化度数大于一定度数，则标记为候选负障碍栅格。

3.根据权利要求1～2中任意一项所述的应用于结构化道路的负障碍检测方法，其特征在于，利用空间近邻关系进行栅格空域滤波；其中栅格空域滤波是通过检测局部栅格距离跳变特征选取栅格邻近点间距局部极大值为判定结果。

4.根据权利要求1～2中任意一项所述的应用于结构化道路的负障碍检测方法，其特征在于，梯度特性分析和几何分布统计分析包括对该栅格内的原始点云高度差、高度变化趋势、高度方差、点云平滑点和点云密度进行分析。

5.根据权利要求1