6-1-2 无人机起降引导单元工作原理.pptxVIP

无人机模块6起降引导站认知与维护数据链与指挥控制系统成都航空职业技术学院

Contents系统概述指挥控制站地面数据终端起降引导起降引导站基本原理

什么是GPSNavigationSatelliteTimingAndRangingGlobalPositioningSystem导航星测时与测距全球定位系统简称全球定位系统可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置，三维速度和时间信息。

GPS北斗

GPS工作原理？四星定位

7t1d一颗卫星

8t1d二颗卫星

9d三颗卫星

t1t2d理想情况下存在时钟误差的情况下伪距

如何得到这个距离？

卫星定位原理由于卫星时钟与地面接收机时钟存在钟差，因此还需引入该未知量。四星定位

如何提高GPS定位精度？差分GPS

差分GPS利用设置在已知点（基准站）上的GPS接收机测定GPS测量的定位误差，用来提高在一定范围内其他GPS接收机（流动站）测量定位精度

每个用户接收机共有的，如：卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流层误差等不能由用户测量或计算各用户接收机固有的误差，如：内部噪声，通道延迟，多径效应等公共误差传播延迟误差固有误差GPS的误差组成可完全消除可大部分消除无法消除

差分GPS精度能有多高？

差分GPS发送给流动站的基准站观测数据GPS信号基准站数传电台基准站来自基准站的数据流动站GPS信号数据链数据链

坐标未知只能得到GPS的测量值接收基准站发送的坐标或改正数，修正定位精度基准站与流动站坐标已知能够得到基准已知坐标与GPS测量值的误差（改正数）发送基准站坐标或改正数至流动站基准站流动站

基准站上的接收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位置的改正数。差分改正数类型利用基准站坐标和卫星星历计算出站星的距离，计算距离减去观测距离，即为距离改正数距离改正数位置（坐标）改正数真实值-观测值

差分GPS分类位置差分伪距差分载波相位差分基准站将位置改正数发给移动站基准站将距离改正数发给移动站基准站将距载波相位发给移动站

位置差分性能指标：适用基准站与用户在100km以内基准站流动站精密坐标（x0,y0,z0)坐标改正数：修正后坐标（xu,yu,zu)

距离差分定位精度：2~5m基准站流动站精密坐标+星历?星站真实距离改正后伪距伪距改正数与变化率：

说好的厘米级精度呢？——载波相位差分RTK

载波相位差分载波相位（或修正量）两种载波相位差分方法修正法：基准站将载波相位修正量发送给用户站（准RTK）差分法：基准站发送载波相位给用户进行求差解算坐标（RTK）修正误差提高精度放在已知点流动站基准站

谢谢。