CN114265090B 基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114265090B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202111568348.7

(22)申请日2021.12.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114265090A

(43)申请公布日2022.04.01

(73)专利权人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人许承东黄国限郑学恩武明

(74)专利代理机构北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)11639

专利代理师张利萍

(51)Int.CI.

G01S19/23(2010.01)

GO6N7/01(2023.01)

(56)对比文件

CN112558112A,2021.03.26USB1,2019.02.05

审查员曾思萌

权利要求书4页说明书9页附图2页

(54)发明名称

基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测

方法

(57)摘要

CN114265090B本发明涉及一种基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法，属于卫星导航接收机技术领域。本发明对线性化伪距观测方程求取定位估计解；利用多重卷积公式将伪距观测噪声的统计模型投影到定位域中，求得定位误差的统计模型；根据方差膨胀理论提出一种基于定位域的故障检测模型；针对该故障检测模型，基于贝叶斯检验理论，构造贝叶斯后验概率优势比Ratio用于故障检测；根据导航连续性要求给出贝叶斯后验概率优势比Ratio的关键参数——方差膨胀系数k的确定方法；最后利用贝叶斯后验概率优势比Ratio进行故障检测。本发明中先验故障信息、实时观测信息和定位域检测模型的结合，使得对

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CN114265090B权利要求书1/4页

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1.基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、对线性化伪距观测方程求取定位估计解；

步骤二、利用多重卷积公式将伪距观测噪声的统计模型投影到定位域中，求得定位误差的统计模型；

步骤三、根据方差膨胀理论提出一种基于定位域的故障检测模型S;

步骤四、针对该故障检测模型，基于贝叶斯检验理论，构造贝叶斯后验概率优势比Ratio用于故障检测；

步骤五、根据导航连续性要求给出贝叶斯后验概率优势比Ratio的关键参数——方差膨胀系数k的确定方法；

步骤六、利用贝叶斯后验概率优势比Ratio进行故障检测；

步骤六的具体实现方式为：利用贝叶斯后验概率优势比Ratio进行故障检测

将实际采样的结果S=y与求得的膨胀系数k输入到贝叶斯后验概率优势比Ratio中，即式(19);

当Ratio≥1,则卫星导航系统存在故障卫星，发生故障；

当Ratio1,则卫星导航系统不存在故障卫星，不发生故障。

2.如权利要求1所述的基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法，其特征在于：步骤一的具体实现方法为：利用加权最小二乘算法对线性化伪距观测方程求取定位估计解

用户接收机对卫星的线性伪距观测方程为：

z=Hx+ε(1)

其中，z∈R×1,表示可见卫星伪距和估计值之间的偏移向量，n为可见卫星数量；x∈Rm×1是状态变量真实值和标称值之间的偏差向量，包括接收机的三维位置和卫星导航系统的时钟偏差，m为状态变量的维数；H∈R为几何观测矩阵；ε=[E?,E?,..,。]表示观测误差向量，且ε;(i∈{1,2,...,n})为相互独立的、服从的高斯噪声，可bs,表示观测误差

的标准差；

基于加权最小二乘算法，x的定位估算解为

(2)

其中，W是与每颗卫星相对用户的高度角和用户测距精度相关的加权矩阵。

3.如权利要求1所述的基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法，其特征在于：步骤一的具体实现方法为：利用卡尔曼滤波算法对线性化伪距观测方程求取定位估计解

接收机的状态方程为

xk=Axk-1+Buk-1+wk-1(3)

其中，x是状态变量，包括接收机的三维位置和卫星导航系统的时钟偏差；A和B为系统参数，u为控制量；w为系统噪声；各符号的下标k表示当前时刻，下标k-1表示上一时刻；

同时，接收机对卫星的线性伪距观测方程为：

zk=Hxk+εk(4)

因此，卡尔曼滤波器的时间更新方程如下

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