CN114380008B 智能上丝机器人及其上丝方法 （宜昌经纬纺机有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114380008B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210026783.5

(56)对比文件

(22)申请日2022.01.11

CN213703429CN111748881

U,2021.07.16

A,2020.10.09

(65)同一申请的已公布的文献号

CN109775345

A,2019.05.21

申请公布号CN114380008A

CN110155812

A,2019.08.23

(43)申请公布日2022.04.22

CN216688482

U,2022.06.07

(73)专利权人宜昌经纬纺机有限公司

地址443001湖北省宜昌市伍家岗区工业

园区内

CN216688483CN108145719

CN206216714

U,2022.06.07

A,2018.06.12

U,2017.06.06

(72)发明人吕卿青聂俭张丕华张明李小爽莫文康包亚勇

审查员王永真

(74)专利代理机构武汉维盾知识产权代理事务所(普通合伙)42244

专利代理师蒋悦(51)Int.CI.

B65G35/00(2006.01)

权利要求书2页

说明书6页附图11页

(54)发明名称

智能上丝机器人及其上丝方法

(57)摘要

CN114380008B本发明提供一种智能上丝机器人，其特征是：包括AGV主体装置，AGV主体装置上设有直线滑动装置，直线滑动装置设有可上下滑动的滑动架，滑动架上设有带夹具装置的多轴机器人，AGV主体装置上直线滑动装置的一侧设有纱架，纱架两侧设有多个原纱支承杆，单个原纱支承杆大致水平布置，原纱支承杆用于放置原纱卷，夹具装置沿轴向设有多个可撑开的夹爪，夹具装置前端设有相机，该复合机器人能够根据生产情况，自

CN114380008B

401

CN114380008B权利要求书1/2页

2

1.一种智能上丝机器人，其特征是：包括AGV主体装置(1),AGV主体装置(1)上设有直线滑动装置(3),直线滑动装置(3)设有可上下滑动的滑动架(302),滑动架(302)上设有带夹具装置(6)的多轴机器人(2),AGV主体装置(1)上直线滑动装置(3)的一侧设有纱架(4),纱架(4)两侧设有多个原纱支承杆(401),单个原纱支承杆(401)大致水平布置，原纱支承杆(401)用于放置原纱卷(5),夹具装置(6)沿轴向设有多个可撑开的夹爪(604),夹具装置(6)前端设有相机(7);

AGV主体装置(1)上设有可水平转动的托运平台(104),纱架(4)的底部与托运平台(104)连接，托运平台(104)驱动纱架(4)沿着竖直的轴转动；

滑动架(302)与多轴机器人(2)的连接位置朝向AGV主体装置(1)一侧的方向；以使多轴机器人(2)与纱架(4)一侧的多个原纱支承杆(401)位于同一侧面；

AGV主体装置(1)包括AGV小车(101),AGV小车(101)上端设有第一减速电机(102)和连接法兰(103),第一减速电机(102)轴端与连接法兰(103)套接，连接法兰(103)与托运平台(104)下端连接；

AGV主体装置(1)还设有避障雷达(106)或激光导航装置，避障雷达(106)或激光导航装置设在AGV小车(101)外侧；

夹具装置(6)还包括第一固定体(601)和第二固定体(603),第一固定体(601)和第二固定体(603)之间设有连接杆(606),还包括滑动体(602),滑动体(602)与第二固定体(603)滑动套接，滑动体(602)端设有多个可转动的铰链杆(605),各夹爪(604)端部与第一固定体(601)铰接，各铰链杆(605)与各夹爪(604)的中部铰接，还设有拉杆(611),拉杆(611)一端与滑动体(602)连接，拉杆(611)另一端穿过第一固定体(601);

还设有支承筒(607),支承筒(607)一端设有定位连接块(609),定位连接块(609)与多轴机器人(2)连接，定位连接块(609)内设有气缸(610),气缸(610)轴端与拉杆(611)连接；

第二固定体(603)端部设有导向护套(608),相机(7)设在导向护套(608)内部，相机(7)外侧设有光源(8),光源(8)与导向护套(608)连接；