STM32F401VE 四轴飞行器程序框架与核心代码.docxVIP

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STM32F401VE四轴飞行器程序框架与核心代码

一、程序整体架构

STM32F401VE四轴飞行器程序采用模块化设计，分为硬件驱动层、传感器数据处理层、姿态解算层、控制算法层、遥控器通信层和电机驱动层，各模块通过函数调用实现数据交互，确保程序逻辑清晰、可维护性强。

运行

//程序核心模块依赖关系

硬件驱动层→传感器数据处理层→姿态解算层→控制算法层→电机驱动层

↗遥控器通信层↗

二、核心模块代码实现

1.硬件初始化模块（main.c）

负责STM32F401VE芯片外设初始化，包括时钟、串口、定时器、S

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