现代控制理论基础课件李刚第4--6章线性系统的能控性与能观测性---线性定常系统的综合 .pptx

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第四章线性系统的能控性与能观测性;

第一节线性系统的能控性;

1.状态能控

定义4-1如果存在一个分段连续的输入，能在有限时间内，使系统从某一初始状态转移到指定的任一终端状态，则称此状态是能控的。

二维系统状态能控的物理解释如图4-1所示。

2.系统能控

定义4-2若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。;;

二、能控性判别准则

准则4-1：考虑式(4-1)所示的线性定常系统，其系统能控的充要条件是由A、B阵所构成的能控性判别矩阵满秩，即

其中，;

例4-1试判别下列系统的能控性。

解计算能控判别

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