CN115625709B 一种手眼标定方法、装置和计算机设备 （深圳市凌云视迅科技有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115625709B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211352077.6

(22)申请日2022.10.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115625709A

(43)申请公布日2023.01.20

(73)专利权人深圳市凌云视迅科技有限责任公

司

地址518000广东省深圳市南山区南山智

园C区2号楼11层1101室

专利权人凌云光技术股份有限公司

(72)发明人周浩源

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN115533917A,2022.12.30审查员李耀宗

(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理有限

公司11363

专利代理师逯长明温瑞鑫

权利要求书3页说明书11页附图5页

(54)发明名称

一种手眼标定方法、装置和计算机设备

(57)摘要

CN115625709B本申请涉及手眼视觉技术领域，具体而言，涉及一种手眼标定方法、装置和计算机设备，一定程度上可以解决利用线性求解方法求解手眼标定方程时，存在求解得到的刚体变换矩阵精度低的问题。所述手眼标定方法包括：确定手眼视觉系统的手眼标定方程；对手眼标定方程进行线性求解，得到相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵；建立用于对初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数；利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，目标刚体变换矩阵用于将相机坐标系的坐标变换到机器人手臂末端坐标系中，新目标函数为初始目标函数以初始

CN115625709B

确定手眼视觉系统的手眼标定方程，手眼视觉系统包括相机与机器人手臂

确定手眼视觉系统的手眼标定方程，手眼视觉系统包括相机与机器人手臂末端，相机

安装在机器人手臂末端，手眼标定方程用于求解相机坐标系与机器人手臂末端坐标系

之间的刚体转换矩阵

对手眼标定方程进行线性求解，得到相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵

建立用于对初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数，初始目标函数用于表征待求解刚体变换炬阵与待求解刚体变换炬阵误差之间的关系

利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，目标刚体变

换矩阵用于将相机坐标系的坐标变换到机器人手臂末端坐标系中，新目标函数为初始

目标函数以初始刚体变换矩阵作为初始值进行非线性迭代寻优得到

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CN115625709B权利要求书1/3页

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1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定手眼视觉系统的手眼标定方程，所述手眼视觉系统包括相机与机器人手臂末端，所述相机安装在机器人手臂末端，所述手眼标定方程用于求解相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的刚体转换矩阵；

对所述手眼标定方程进行线性求解，得到所述相机坐标系与所述机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵；

建立用于对所述初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数，所述初始目标函数用于表征待求解刚体变换矩阵与待求解刚体变换矩阵误差之间的关系；

利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，所述目标刚体变换矩阵用于将所述相机坐标系的坐标变换到所述机器人手臂末端坐标系中，所述新目标函数为所述初始目标函数以所述初始刚体变换矩阵作为初始值进行非线性迭代寻优得到；

所述利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，进一步包括：

利用所述初始刚体变换矩阵对所述初始目标函数包含的参数进行初始化，得到初始化参数；

将所述初始化参数代入所述初始目标函数，得到第一新目标函数；

基于所述第一新目标函数确定第一优化刚体变换矩阵，并计算所述第一优化刚体变换矩阵的第一误差；

基于所述第一优化刚体变换矩阵对所述第一新目标函数包含的参数进行更新，得到更新参数；

将所述更新参数代入所述第一新目标函数中，得到第二新目标函数；

基于所述第二新目标函数确定第二优化刚体变换矩阵，并计算所述第二优化刚体变换矩阵的第二误差；

当所述第一误差与所述第二误差之差值小于阈值、且迭代次数小于最大迭代次数时，则停止迭代并输出所述第二优化刚体变换矩阵，所述第二优化刚体变换矩阵为所述目标刚体变换矩阵；

所述初始刚体变换矩阵的公式如下：

(R?-I)tx=