基于Backstepping的船舶动力定位系统控制器设计与性能优化研究.docx

基于Backstepping的船舶动力定位系统控制器设计与性能优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着全球经济的快速发展，海洋资源的开发与利用变得愈发重要，船舶作为海洋作业的关键装备，其动力定位系统的性能直接影响着海洋作业的效率与安全性。在海洋油气开采、海上风电安装、海洋科考等众多领域，船舶需要在复杂多变的海洋环境中保持精确的位置和姿态，动力定位系统应运而生。它能够利用船舶自身的推进装置，实时抵消风、浪、流等环境外力的干扰，使船舶稳定地保持在预定位置或按照设定轨迹航行，极大地提高了海洋作业的精度和效率。

传统的船舶动力定位系统多采用PID控制等传统控制策略。PID控制虽然结构简单