CN114781048B 基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法 （江苏大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114781048B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210211589.4

(22)申请日2022.03.04

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114781048A

(43)申请公布日2022.07.22

(73)专利权人江苏大学

地址212013江苏省镇江市京口区学府路

301号

(72)发明人孙晓强王玉麟蔡英凤陈龙

(51)Int.CI.

GO6F30/15(2020.01)

GO6F30/20(2020.01)

GO6F18/23(2023.01)

G06F111/10(2020.01)

(56)对比文件

孙晓强等.基于轮胎分段仿射辨识模型的车辆行驶状态估计策略研究.汽车工程.2023,第45卷(第7期),全文.

XiaoqiangSun等.Estimationof

LongitudinalForce,SideslipAngleand

YawRateforFour-WheelIndependent

ActuatedAutonomousVehiclesBasedonPWATireModel.Sensors.2022,全文.

审查员赵玉航

权利要求书12页说明书25页附图2页

(54)发明名称

基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法

(57)摘要

CN114781048B本发明公开了一种基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法，包括轮胎纵滑侧偏特性实验，进行轮胎纵滑侧偏特性实验、根据实验数据构建轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识模型、构建车辆动力学分段仿射系统行驶状态估计数学模型和估计车辆行驶状态参数等步骤。有益效果：本发明技术方案通过完成轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识，基于辨识出来的模型结合轮胎纵向松弛长度构建了智能车辆横向动力学系统状态估计数学模型，并利用自适应容积卡尔曼滤波算法采用最大后验概率估计过程噪声和测量噪声的统计值，有效的提高了

CN114781048B

状志估计模块

状志估计模块

和自适应平方概容权李壁池波算法估计模

车轮角速度

向速度，横向速度和四轮纵向力

纵向加速度

.0,0,

侧向加速度

横涯角速度

车辆自由度动力学模型

计算车轮中心速度n和轮胎侧值角a

计算状态空闻方程的预处理系数

Lr-L

传感奉信号

方向盘转角

您义变量

CN114781048B权利要求书1/12页

2

1.一种基于分段仿射辨识轮胎模型的车辆行驶状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、轮胎纵滑侧偏特性实验，进行轮胎纵滑侧偏特性实验，获得轮胎纵向力和侧向力与轮胎运行参数之间非线性关系的实验数据；

步骤2、构建轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识模型，根据轮胎纵向力和侧向力与轮胎运行参数之间非线性关系通过分段仿射辨识构建轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识模型；

步骤3、构建车辆动力学分段仿射系统行驶状态估计数学模型，基于轮胎纵滑侧偏力学特性的分段仿射辨识模型，同时根据车辆纵向运动、横向运动和横摆运动的车辆三自由度模型结合各个轮胎纵向松弛长度，构建车辆动力学分段仿射系统行驶状态估计数学模型；

所述构建车辆动力学分段仿射系统行驶状态估计数学模型的方法如下：

(1)构建车辆纵向运动、横向运动和横摆运动的车辆三自由度车辆模型的数学表达式如下：

其中Fx:和Fy;分别表示轮胎的纵向力和侧向力，第一个下表i=f或者r代表前轴或者后轴，第二个下标j=1或者r代表左右轮，δ为前轮转角，B为车辆前后轮距，I?为车辆的转动惯量，1和1,车辆的前后轴距离，x、v,和r分别为车辆的纵向速度、横向速度和横摆角速度，a和a,分别代车辆的纵向加速度和侧向加速度；

a和a,表示为：

其中，m为车身质量；

质心侧偏角和各个车轮的滑移率表示为：

其中，w、λ和v,为车轮角速度、车轮滑移率和车轮中心点速度，R为车轮半径，下标

CN114781048B权利要求书