CN115092133B 一种车道居中实现方法、装置及存储介质 （岚图汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115092133B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210721224.6

(22)申请日2022.06.23

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115092133A

(43)申请公布日2022.09.23

(73)专利权人岚图汽车科技有限公司

地址430000湖北省武汉市经济技术开发

区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号

(72)发明人钟小凡沈忱付斌任聪

(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225

专利代理师余浩

(51)Int.CI.

B60W30/12(2020.01)

B60W50/00(2006.01)

(56)对比文件

CN113165649A,2021.07.23CN110155049A,2019.08.23

审查员黄琴

权利要求书2页说明书8页附图5页

(54)发明名称

一种车道居中实现方法、装置及存储介质

(57)摘要

CN115092133B本发明涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质，其方法包括识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。本发明结合路缘宽度、道路曲率以及驾驶习惯进行横向轨迹规划，并根据其实时测量值进行动态调整，从而从

CN115092133B

识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划

S200基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正

S200

S300

根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中

CN115092133B权利要求书1/2页

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1.一种车道居中实现方法，其特征在于，包括：

识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；

基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；

根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中；

所述基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正包括：

确定偏移量的初始值；

根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数；根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数；

基于所述第一修正系数和所述第二修正系数对所述横向偏移量进行修正；

所述横向偏移量的计算公式为：

d=k*Y*d0,

其中，d为横向偏移量，d0为偏移量未加任何修正时对应的值；

偏移量修正系数k为：

当路缘宽度dy为0时，此时表示驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很高，偏移量修正系数k取最大值1;当路缘宽度dy为1时，此时表示驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很小，为了保证车道居中性能，此时横向轨迹不作偏移处理，偏移量修正系数k取最小值0;路缘宽度dy取值在0～1之间时，可以结合驾乘人员实际体验对k值进行标定，趋势是随着路缘宽度dy的增大，k值应逐渐减小；

偏移量修正系数γ为：

当曲率p为0时，表示此时道路是直道，偏移量修正系数γ无需放大，取值为1;随着p值的增大，弯道越来越急，此时驾驶员在最外侧车道行驶时与道路边界擦碰风险很增大，偏移量修正系数γ值需要适当放大，具体需要结合驾乘人员实际体验进行标定。

2.根据权利要求1所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数包括：

建立第一修正系数与路缘宽度的第一映射表；

根据公路的等级确定其路缘带宽度；

基于所述公路的等级和第一映射表，确定第一修正系数。

3.根据权利要求2所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述第一修正系数取值在区间(0,1)内，路缘宽度取值在0.25m～0.75m。

4.根据权利要求1所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数包括：

建