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2025年人形机器人工业物料抓取与转移实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：任务理解与规划

1.请简述在人形机器人执行工业物料抓取与转移任务时，需要进行哪些关键步骤，并说明每个步骤的目的。

2.在规划人形机器人抓取动作时，需要考虑哪些因素？为什么这些因素重要？

3.假设需要搬运一个易碎的、形状不规则的玻璃器皿，与搬运一个实心金属块相比，在抓取策略和运动规划上有哪些显著不同？请具体说明。

第二部分：环境感知与识别

4.人形机器人通常使用哪些传感器来感知作业环境？请列举至少三种，并简述它们各自的主要功能。

5.在物料抓取任务中，视觉传感器扮演着重要角色。请描述如何利用机器人的摄像头识别出工作区域内的特定目标物料，并获取其位置信息。

6.当环境光照条件发生变化时（例如从明亮环境进入昏暗环境），人形机器人的传感器感知能力可能受到影响。请列举至少两种应对这种情况的策略。

第三部分：抓取与控制

7.请解释什么是“抓取点”和“抓取姿态”，并说明选择合适的抓取点和姿态对于成功抓取的重要性。

8.对于不同重量和材质的物体，抓取时所需的力（抓取力、夹持力）通常是不同的。请简述如何根据物体特性确定合适的抓取力，并防止损坏物体或损坏机器人末端执行器。

9.人形机器人如何控制其末端执行器（如机械臂和夹爪）精确地执行抓取动作？涉及哪些关键控制概念？

第四部分：运动与转移

10.人形机器人需要从起始位置移动到物料处进行抓取，再移动到目标位置进行放置。请简述在规划这两段运动路径时需要考虑的主要因素，并说明如何避免碰撞。

11.在执行“弯腰抓取”和“抬臂放置”等动作时，人形机器人需要协调多个关节的运动。请简述机器人如何实现这种协调运动，以及可能遇到的技术挑战。

12.为了确保搬运过程的稳定性和安全性，人形机器人在行走和转移物料时需要采取哪些措施？

第五部分：编程与任务执行

13.请描述在人形机器人实操任务中，编程通常扮演着怎样的角色？需要使用哪些工具或软件平台？

14.假设任务需要机器人按照特定顺序抓取两个不同位置的物料，并将其放置到指定区域。请简述实现该任务的程序逻辑结构。

15.在进行实操任务时，如果机器人未能成功完成任务（例如抓取失败、路径碰撞），操作者通常需要进行分析和调试。请列举几种可能的原因，并提出相应的排查或解决思路。

第六部分：安全与优化

16.在进行人形机器人工业物料抓取与转移的实操时，必须遵守哪些基本安全原则？请至少列举三项。

17.假设你已经成功完成了一次物料抓取与转移任务，请思考至少两种可以优化该任务的方法，例如提高效率、降低能耗、提升精度或增强鲁棒性等，并简述你的优化思路。

试卷答案

第一部分：任务理解与规划

1.关键步骤包括：环境感知与理解、目标物料识别与定位、抓取策略制定、抓取动作执行、物料搬运与路径规划、放置动作执行、任务完成确认。目的分别是：获取环境信息并规划安全路径、准确找到并锁定操作对象、确定最稳定可靠的抓取方式、确保物体被稳固地握持、规划安全高效的搬运路线、将物体准确放置到指定位置、确认任务目标达成。

2.需要考虑因素：物料特性（形状、重量、材质）、抓取点选择、作业空间限制、机器人自身能力（力量、精度、灵活性）、环境中的障碍物、安全要求。这些因素重要，因为它们直接关系到抓取的成败、效率、安全性以及是否会对物体或机器人造成损害。

3.抓取策略：玻璃器皿需选择更柔和的抓取点，可能需要使用特定材料或设计的夹爪，抓取力必须严格控制，避免冲击和滑动。运动规划需更平稳，速度减慢，路径需更精确，避免颠簸。金属块则可使用较大抓取力，夹持可更稳定，运动路径可相对粗略，速度可较快。核心区别在于对稳定性和力的控制的严格程度不同，以及对意外碰撞风险的规避程度不同。

第二部分：环境感知与识别

4.传感器包括：视觉传感器（摄像头，用于识别、定位）、力/力矩传感器（用于检测接触力、抓取力）、距离传感器（如激光雷达、超声波，用于探测障碍物和距离）、惯性测量单元（IMU，用于姿态和运动状态感知）。功能分别是：提供环境图像和深度信息、感知与物体的接触力和压力、探测周围物体的距离和位置、测量机器人的角速度和加速度，辅助姿态估计和稳定控制。

5.利用摄像头识别目标物料通常通过计算机视觉技术实现：首先进行图像采集，然后通过图像预处理（去噪、增强）改善图像质量。接着，使用目标检测算法（如YOLO,SSD）在图像中定位出目标物料的区域，并可能结合图像分割技术获取更精确的轮廓。最后，通过特征提取（颜色、形状、纹理等）和分类算法，判断是否为指定的目标物料，并提取其中心点坐标、尺寸等位置信息，用于后续的抓取规划。

6.应对策