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2025年人形机器人动力学方程建模真题及答案

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一、

简述拉格朗日力学建立动力学方程的基本步骤，并说明在应用中如何确定广义坐标。

二、

对于一自由度旋转关节机器人，已知连杆质量为M，质心位于距离关节铰链r_c处，质心速度大小为v_c，连杆绕质心的惯性矩为I_c。试用牛顿-欧拉方法推导其绕关节铰链的动力学方程，并标明所用的坐标系及各符号含义。

三、

设一человекоподобныйробот(humanoidrobot)的单腿（含小腿和足部）简化为两段刚性杆件，质量分别为m_1和m_2，长度分别为l_1和l_2。两杆件通过一转动关节连接，足部通过另一转动关节与地面连接。假设地面为理想光滑平面。请写出该单腿系统的运动学约束方程。

四、

对于由两个质点组成的简单系统，质点1质量为m_1，位置矢量为r_1，速度矢量为v_1；质点2质量为m_2，位置矢量为r_2，速度矢量为v_2。试用拉格朗日方程推导该系统的动能T和势能V表达式，并计算其拉格朗日函数L=T-V。

五、

已知一个三自由度人形机器人手臂的动力学方程组（以关节坐标系表示）为：

M(q)*q+C(q,q)*q+G(q)=τ

其中q为关节角向量，τ为关节扭矩向量。请解释M(q),C(q,q),G(q)分别代表什么物理量，并说明该方程组的物理意义。

六、

推导在关节空间中运动学约束条件下，人形机器人系统的雅可比矩阵J(q)的表达式。解释雅可比矩阵在机器人动力学和运动规划中的作用。

七、

考虑一个单自由度弹簧质量系统，质量为m，弹簧刚度为k，阻尼系数为c。系统的拉格朗日函数L=T-V，其中T=1/2*m*x^2，V=1/2*k*x^2。请推导系统的运动微分方程，并分析系统无阻尼（c=0）和有阻尼（c0）情况下的运动特性。

八、

论述在建立人形机器人动力学模型时，选择不同的坐标系（如笛卡尔坐标系、关节坐标系、体坐标系）会带来哪些不同的影响？在实际应用中，通常如何选择坐标系以简化建模过程？

九、

解释什么是惯性张量？对于一质量分布均匀、形状规则（如细杆、圆盘、立方体）的刚体，如何计算其在自身质心平动坐标系下的惯性张量？请分别说明转动惯量和惯性积的定义。

十、

描述达朗贝尔原理在刚体动力学分析中的作用。如何利用达朗贝尔原理推导刚体的动力学方程？它与拉格朗日方法和牛顿-欧拉方法相比，有何优势和局限性？

试卷答案

一、

拉格朗日力学建立动力学方程的基本步骤如下：

1.选择合适的广义坐标{q_i}描述系统的位形。

2.写出系统的动能T作为广义速度{q_i}和广义坐标{q_i}的函数。

3.写出系统的势能V作为广义坐标{q_i}的函数（若系统不受非有势力或只需考虑有势力）。

4.计算广义力Q_i。对于有势系统，Q_i=-?U/?q_i，其中U是势能函数。对于非保守力，Q_i是广义力在虚位移下的虚功与对应虚位移的比值的极限。

5.应用拉格朗日方程：d(?L/?q_i)/dt-?L/?q_i=Q_i，其中L=T-V，得到系统的动力学方程。

确定广义坐标的关键是保证它们能独立描述系统的自由度。通常选择使约束方程呈最简形式（如齐次线性方程）的坐标，或选择能直观反映系统构型的坐标。

二、

取关节铰链为坐标原点O，建立固连于基座的惯性坐标系x_iy_iz_i，建立固连于连杆的质心平动坐标系x_cy_cz_c，建立固连于连杆的关节坐标系x_jy_jz_j。关节坐标系z_j轴沿杆件轴线，x_j轴在关节平面内，y_j轴构成右手系。

根据牛顿-欧拉方法：

1.质心C受到的惯性力F_c=-m_c*a_c=-m_c*(r_c×α+α×r_c)，其中α是连杆的角加速度。

2.质心C受到的主动力（重力）G=-m_c*g，g为重力加速度。

3.根据达朗贝尔原理，惯性力与主动力的合力等于零：

F_c+G=0

4.对质心C取矩，计算惯性力矩M_c_inert=r_c×(-m_c*(r_c×α+α×r_c))=-m_c*[r_c×(r_c×α)+r_c×(α×r_c)]

5.根据质心运动定理（ΣF=m*a），关节O处的反作用力（包括切向和法向分量）可以通过ΣF_x=m*a_x,ΣF_y=m*a_y,ΣF_z=m*a_z求解，但这通常不直接用于