2026《自适应巡航系统毫米波雷达的功能安全问题研究》21000字.docxVIP

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自适应巡航系统毫米波雷达的功能安全问题研究

中文摘要

本文参考车辆预期功能安全标准草案ISO/PAS21448，对自适应巡航系统毫米波雷达的进行了预期功能安全分析。对ACC的功能、系统规范进行了定义和设计；对ACC的SOTIF风险发生的场景进行识别与评估，然后对不同的危害场景进行归纳分析，总结出了ACC的功能不足形式和整车危害分类；确定了不同风险场景下ACC整车危害的触发条件，提出了ACC的预期功能安全目标和预期功能安全要求。然后，以ACC的预期功能安全目标和预期功能安全要求为指导，设计了大型车辆场景下和恶劣天气场景下毫米波雷达的风险降低策略。针对大型车辆场景下毫米波雷达的风险问题，采用了DBSCAN目标聚类算法，能够有效地将分裂的雷达点聚合在一起并输出聚类结果整体的运动状态。使用实车试验数据对DBSCAN目标聚类算法进行了验证，结果说明了风险降低策略的有效性。针对恶劣天气场景下毫米波雷达的风险问题，使用双状态χ2检验进行风险识别，使用卡尔曼滤波进行风险降低。搭建了MATLAB/Simulink

关键词：自适应巡航系统；预期功能安全；风险识别；风险降低

目录

TOC\o1-3\h\z\u第1章 引言 7

1.1研究背景 7

1.2研究现状 8

1.2.1预期功能安全 8

1.2.2自适应巡航控制系统 12

1.2.3研究现状总结 23

1.3研究内容 23

第2章 自适应巡航系统的预期功能安全分析 25

2.1ACC的功能、系统规范和设计 25

2.2ACC的SOTIF风险的识别与评估 27

2.2.1ACC的SOTIF风险的识别与评估 27

2.2.2ACC的功能不足形式和整车危害分类 32

2.3ACC的预期功能安全目标的定义和要求 35

2.3.1ACC整车危害触发条件的确定 35

2.3.2ACC预期功能安全目标的定义 35

2.3.3ACC预期功能安全要求 36

2.4本章小结 36

第3章 大型车辆场景下毫米波雷达的风险降低策略 38

3.1大型车辆场景下毫米波雷达的风险降低策略设计 38

3.1.1DBSCAN目标聚类算法 38

3.1.2风险降低策略设计 39

3.2实车试验验证 40

3.3本章小结 46

第4章 恶劣天气场景下毫米波雷达的风险降低策略 47

4.1恶劣天气场景下毫米波雷达的风险识别策略设计 47

4.1.1卡尔曼滤波 47

4.1.2双状态卡方检验 49

4.2恶劣天气场景下毫米波雷达的风险降低策略设计 51

4.3仿真验证 51

4.3.1恶劣天气场景下毫米波雷达的风险识别策略仿真验证 52

4.3.2恶劣天气场景下毫米波雷达的风险降低策略仿真验证 53

4.4本章小结 54

第5章 总结与展望 55

5.1总结 55

5.2展望 55

参考文献 60

引言

1.1研究背景

高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem,ADAS)目前己成为汽车行业发展的重要方向之一。SAE将自动驾驶定义为5个级别L1-L5。随着各大整车厂和供应商大力开发汽车主动安全技术，己在量产车型上实现了L2级别的智能辅助驾驶，自适应巡航控制(ACC)作为重要功能之一，能够代替驾驶员接管车辆，通过自主控制驱动/制动，有效降低驾驶员驾驶强度、保证行车安全，己越来越多的装配于中高配车型上，如国外品牌奥迪、宝马、沃尔沃等以及国内品牌红旗、吉利、长城等。

自适应巡航控制系统在传统的定速巡航系统基础上，增加了自调整车间距的跟车功能，其工作原理为通过车载毫米波雷达、摄像头等感知传感器实时监测前方环境信息，若检测到前方不存在潜在跟随车辆时，车辆以驾驶员预先设定好的巡航车速定速行驶；而当检测到前方存在潜在跟随车辆时，车辆根据车间距策略自主调整车速，跟随前车行驶，全程只需驾驶员操纵方向盘，从而有效减轻了驾驶员的驾驶负担。自适应巡航控制系统(ACC)作为智能驾驶初级阶段重要功能之一，得到了广泛关注和深入研究，目前在系统架构、产品应用和控制理论研究等方面都己具有较为先进的成果。

随着自动驾驶汽车的高速发展，对安全性提出了更高要求，其安全风险不仅来源于系统功能故障，也有一部分来自于系统的功能/性能局限或驾驶员误操作而导致的非失效风险。为应对这种需求，国际标准化组织在ISO26262《道路车辆功能安全》定义车辆电子电气系统失效安全技术的基础上，于2015年启动了ISO