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矿山自动化作业中无人驾驶关键技术集成与现场应用

目录

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、矿山环境与无人驾驶车辆．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1矿山环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2无人驾驶车辆体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3无人驾驶车辆感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、矿山无人驾驶关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1高精度地图构建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2智能路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3自主定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4安全控制与决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

四、无人驾驶关键技术集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1系统集成架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2数据融合与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3通信与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.4系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

五、矿山无人驾驶现场应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2应用案例介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.3应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.4应用挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

6.2未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

一、内容简述

1.1研究背景与意义

随着全球矿业资源需求的持续增长及人力成本的不断上升，传统矿山开采模式面临着生产效率、安全性与经济性等多方面的挑战。在此背景下，矿山自动化与智能化技术逐渐成为行业转型升级的关键方向。无人驾驶技术作为自动化作业体系的核心组成部分，通过集成感知、决策、控制等先进技术，能够实现矿用车辆的自主运行与协同作业，显著提升矿山开采的效率和安全性，降低运营成本，并减少人员直接参与高危环境作业所带来的风险。

近年来，人工智能、物联网、5G通信以及高精度定位技术的快速发展，为无人驾驶在复杂矿山环境中的规模化应用提供了坚实的技术基础。然而矿山作业环境具有动态性、非结构化及恶劣气候等多变特征，对无人驾驶系统的可靠性、适应性及集成能力提出了更高要求。因此系统性研究无人驾驶关键技术的集成方法与现场应用，对于推动矿山智能化建设、实现可持续发展具有重要的理论与工程意义。

从宏观层面看，开展无人驾驶技术在矿山环境中的集成与应用研究，不仅有助于提升我国矿产资源的开发利用水平，还能够促进高端装备制造、智能系统集成等相关技术产业的发展，进一步增强行业竞争力。下表概括了矿山无人驾驶技术应用的主要推动因素及其对应意义：

推动因素

意义描述

安全生产需求

减少人员暴露于高危环境，降