CN115808175B 基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法 （中国民用航空飞行学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115808175B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211540981.X

(22)申请日2022.12.02

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115808175A

(43)申请公布日2023.03.17

(56)对比文件

郑波等.基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划.《电光与控制》.2023,第30卷(第07期),第82-90页.

审查员左进奎

(73)专利权人中国民用航空飞行学院

地址618308四川省德阳市广汉市南昌路

四段46号

(72)发明人郑波高峰马昕张小强高会英

朱新宇

(74)专利代理机构西安研创天下知识产权代理

事务所(普通合伙)61239专利代理师张红哲

(51)Int.CI.

GO1C21/20(2006.01)权利要求书4页说明书16页附图10页

(54)发明名称

基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法

(57)摘要

CN115808175B本发明公开了基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法，包括步骤S1.等分无人机航路，得到等分后在水平投影平面上的分段点坐标；S2.初始化航路上的构造航路点坐标、以及填充航路点个数及坐标，确定初始航路；S3.判断初始航路是否存在航路点在障碍区内；S4.确定移动航路点，形成避障航路；S5.计算避障航路的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数；S6.利用非关联迭代更新方式进行种群更新，输出种群的最优解R。pt;S7.对迭代输出的最优解R。p进行平滑，输出最佳解Rbest;本方法通过对航路进行避障、平滑等处理，能够提升无

CN115808175B

特点。

开始

随机确定S=[8,A,…4,….As:]

根据式(1)—(3)确定航路点WP,形成初始航路IR

判断IR是否存在

WP在障碍区OA内

令OAR-IR

根据式(4)、(5)确定移动航路点MWP,使航段点移出障碍区，形成避障航路OAR

根据式(10)计算(S,-R,)+

若min(fit(S一R,)≤fit(S?R?),则更新SR

是否/=Jermu?

对R,进行平滑处理，输出R结束

CN115808175B权利要求书1/4页

2

1.基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法，其特征在于：包括步骤

S1.利用随机等分的方法对无人机航路首末端连线进行等分，得到等分后首末端连线在水平投影平面上的分段点坐标；

S2.在得到分段点坐标后，利用角度随机的方式，初始化无人机航路上的构造航路点坐标、以及填充航路点的个数及坐标，确定初始航路；

S3.判断步骤S2得到的初始航路是否存在航路点在障碍区内，若在，则转入步骤S4,若不在，则令避障航路=IR,转入步骤S7;

S4.根据SRAR算法的避障方法确定移动航路点，使初始航路点移出障碍区，形成避障航路OAR;

S5.计算每次迭代中形成的所有避障航路OAR的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数；

步骤S5所述的计算每次迭代中形成的所有避障航路OAR的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数的过程包括

S501.设计考虑约束条件的优化模型：

(9)

其中，ψ表示水平转角的约束，θ表示俯仰角的约束，1.;表示航段长度的约束，z;表示航

路点高度的约束，n(i)表示第i个移动航路点集合中的元素个数，即在第i个障碍区中的航路点个数，Zmax为最大飞行高度，1Lmin为最小航段长度；0m为最大俯仰角；Vma为最大水平转角，D为航路点总数；

S502.适应度函数fit(·)表示为：

(10)

其中，S=[S,A?,…,A,…,As-1],R表示规划航路点坐标集合，S→R表示由S所确定的避障航路中各航路点坐标集合，nst表示不满足的约束条件个数，P表示当任一约束条件不满时的惩罚系数，P,取较大的数，当全部约束条件都满足时，适应度值就等于航程；

S6.利用非关联更新迭代方式进行种群更新，直至在迭代终止时，输出种群的最优解Ropt;

S7.对迭代终了时输出的最优解Rpt进