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水下潜器组合导航定位及数据融合技术：原理、应用与展望

一、引言

1.1研究背景

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富多样的资源，涵盖了生物资源、矿产资源、化学资源以及能源等多个重要方面。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对资源需求的不断增加，海洋开发已然成为了确保经济持续增长、缓解资源危机以及促进世界经济自由化的战略性举措。例如，海洋渔业为全球数十亿人口提供了重要的蛋白质来源；海洋油气开发的产值在海洋开发总产值中占比超过70%，是世界能源供应的重要组成部分；而海底蕴藏的大量稀有金属和稀土元素，更是对现代高科技产业的发展起着不可或缺的作用。

在海洋开