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工业机器人维护与故障排查指导

引言

在现代制造业的精密舞台上，工业机器人扮演着不可或缺的核心角色。它们不知疲倦地执行着重复性高、精度要求严苛的任务，是提升生产效率、保障产品质量的关键力量。然而，如同任何高精度的复杂设备，工业机器人也需要精心的呵护与科学的管理，才能确保其长期稳定运行，发挥最佳效能。维护与故障排查，作为保障机器人系统健康的两大支柱，其重要性不言而喻。本文旨在提供一套系统性的指导，帮助技术人员掌握工业机器人维护的核心要点与故障排查的逻辑方法，从而最大限度地减少停机时间，延长设备使用寿命，确保生产流程的连续性与经济性。

一、预防性维护：防患于未然的基石

预防性维护是确保工业机器人系统长期可靠运行的第一道防线。它通过一系列有计划、有组织的检查、清洁、润滑、调整和更换等活动，主动识别并消除潜在故障隐患，从而避免突发停机造成的生产损失。

1.1安全操作规程：首要前提

在任何维护操作开始之前，安全必须置于首位。严格遵守设备制造商提供的安全手册及公司内部的安全规程：

*切断能源：在进行维护作业前，务必切断机器人系统的主电源，并执行能源隔离程序（如挂牌上锁LOTO）。

*释放储能：确保机器人各轴驱动器、气动系统、液压系统等已完全卸压或放电。

*工作区域隔离：设置警示标识，防止无关人员进入作业区域。

*个人防护装备（PPE）：根据作业内容，佩戴适当的防护眼镜、手套、安全帽、防护鞋等。

1.2日常点检与保养

日常点检是维护工作中最基础也最频繁的环节，应由操作人员或维护人员在每日开机前、运行中和关机后执行。

1.2.1开机前检查

*视觉检查：观察机器人本体、电缆、管线有无明显的损坏、变形、松动或漏油现象。检查末端执行器（如抓手、焊枪）是否安装牢固，有无磨损或损坏。

*控制柜检查：检查控制柜内指示灯状态是否正常，有无异常报警。柜门是否关闭严密，散热风扇运行是否正常，有无异响或堵塞。

*外围设备检查：确认机器人工作站内的传感器、工装夹具、安全围栏等辅助设备连接正常，状态良好。

*气压/液压检查：如机器人系统涉及气动或液压装置，检查气源/液压源压力是否在规定范围内，管路有无泄漏。

1.2.2运行中监控

*动作观察：留意机器人各轴运动是否平稳、顺畅，有无异常抖动、卡顿或偏移。

*声音监听：注意机器人运行时的声音是否正常，有无异响（如尖叫、撞击声、异常摩擦声）。

*温度感知：通过红外测温仪或手感（确保安全前提下）检查电机、驱动器、减速机等关键部件的温升是否在合理范围。

*数据监控：关注示教器或控制柜显示屏上的关键参数（如电流、速度、位置误差）是否在正常工作区间。

1.2.3关机后维护

*清洁工作：清理机器人本体、控制柜表面及工作区域的灰尘、油污、切屑等杂物。特别注意清理传感器、镜头、限位开关等精密部件附近的污染物。

*整理线缆：检查并整理机器人的动力线缆、信号线缆，确保其不受挤压、扭曲，连接插头稳固。

*记录与交接：将当日运行中观察到的任何异常情况、报警信息记录在维护日志中，以便后续跟踪和分析。

1.3定期维护

除日常点检外，根据机器人制造商提供的维护手册及设备实际运行状况，制定并执行周期性维护计划，通常包括每周、每月、每季度及年度维护。

1.3.1机械系统维护

*紧固检查：定期检查机器人本体各连接螺栓、螺母（如关节处、底座、末端执行器安装法兰）的紧固状况，按规定扭矩进行复紧。

*润滑管理：严格按照制造商推荐的润滑油/脂型号、用量及周期，对机器人各轴关节、减速机、导轨等运动副进行润滑。注油前应清理注油口，注油后擦拭多余油脂。记录润滑时间和种类。

*皮带/链条检查：若机器人系统包含传动皮带或链条，检查其张紧度、磨损情况及润滑状况，必要时进行调整、清洁或更换。

*平衡检查：对于某些特定应用（如带有重型末端执行器的机器人），定期检查其动态平衡，确保运行稳定。

1.3.2电气系统维护

*控制柜内部清洁：在断电并等待电容放电完毕后，打开控制柜，使用压缩空气（压力不宜过高，避免损坏元件）或专用吸尘器清理内部灰尘。特别注意散热器、风扇滤网、电路板表面的清洁。

*接线端子检查：检查控制柜内及机器人本体上各接线端子、连接器有无松动、氧化、烧蚀现象，必要时进行紧固或清洁处理。

*电源模块检查：检查电源输入、输出电压是否稳定，电源模块有无过热、鼓包等异常。

*传感器校准：定期对机器人的位置传感器（如编码器）、视觉传感器、力传感器等进行校准，确保其测量精度。

1.3.3软件与固件管理

*程序备份：定期备份机器人控制器内的应用程序、参数设置及I/O配置，并存放在安全可靠的位置。

*系统检查：检查控制器操作