CN115741695B 一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法 （江南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115741695B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202211456525.7

(22)申请日2022.11.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115741695A

(43)申请公布日2023.03.07

(73)专利权人江南大学

地址214122江苏省无锡市滨湖区蠡湖大

道1800号

(72)发明人潘丰钱网

(56)对比文件

CN113442142A,2021.09.28CN105773620A,2016.07.20审查员杨汝

(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代

理事务所(普通合伙)32257专利代理师冯瑞

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书6页说明书14页附图3页

(54)发明名称

一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法

(57)摘要

CN115741695B本发明公开了一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法，本发明采用四元数描述姿态，利用了三次四元数准均匀B样条曲线作为姿态轨迹过渡段，实现姿态轨迹的平滑过渡。简化了四元数样条曲线控制点的求取方式，降低了算法的实施难度。姿态轨迹过渡段的角位移长度求取采用了复化六点高斯勒让德积分法，插补计算利用了牛顿迭代法结合六点高斯勒让德积分法的方式。从而驱动六轴串联工业机器人末端在整个平滑的路径上连续运动，获得了平滑的运动轨迹，避免了频繁的加减速，提高了六轴

CN115741695B

怒A突从的鱼解酵托序起皮站体展长席叶

CN115741695B权利要求书1/6页

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1.一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法，其特征在于，包括以下步

骤：

S1、令i=1,N为给定运动路径的总段数；

S2、在由姿态示教点Q和Q+1构成的球面线性插补轨迹和由姿态示教点Q:+1和Qi+2构成的球面线性插补轨迹之间进行平滑过渡；其中，利用三次四元数准均匀B样条曲线作为姿态轨迹过渡段；姿态示教点Q和Q?+1分别为第i段姿态轨迹的起始姿态点和终止姿态点；姿态示教点Q:+1和Q+2分别为第i+1段姿态轨迹的起始姿态点和终止姿态点；

S3、根据第i段姿态轨迹的姿态示教起始姿态点Q和终止姿态点Q:+1求取第i段姿态轨迹

的角位移长度0和参数Q′;(u);参,),]式如下：

S4、根据第i+1段姿态轨迹的姿态示教起始姿态点Q+1和终止姿态点Q+2求取第i+1段姿

态轨迹的角位移长度0:+和参数Q′:+1(u);参数Q′+1(u)的表达式如下：,u∈[0,1](2)

态轨迹的角位移长度0:+和参数Q′:+1(u);参数Q′+1(u)的表达式如下：

S5、根据第i段姿态轨迹的角位移长度θ、第i+1段姿态轨迹的角位移长度0:+1和给定姿态过渡半径θ求取实际姿态过渡半径0;

S6、根据第i段姿态轨迹的角位移长度θ和实际姿态过渡半径θ,求取第i段姿态轨迹过渡段的姿态过渡起点对应的参数值，再根据参数Q(u)和导数的求取方式求取第i段姿态轨迹在姿态过渡起点处的姿态、一阶导数和二阶导数；

S7、根据第i+1段姿态轨迹的角位移长度0:+1和实际姿态过渡半径θ,求取第i段姿态轨迹过渡段的姿态过渡终点对应的参数值，再根据参数Q′i+1(u)和导数的求取方式求取第i+1段姿态轨迹在姿态过渡终点处的姿态、一阶导数和二阶导数；

S8、建立第i段姿态轨迹过渡段的参数表达式q;(u);

S9、根据两条姿态曲线在曲线拼接实现曲率连续需要满足的条件建立方程组，并求取姿态控制点的姿态后，代入第i段姿态轨迹过渡段的参数表达式q;(u);

S10、计算第i段姿态轨迹过渡段的角位移长度；

S11、根据第i段姿态轨迹过渡段的角位移长度θr进行速度规划，获得角位移长度与时间的函数关系，从而根据插补点的时刻得到插补点在姿态轨迹过渡段上的相对角位移长度，接着根据插补点在姿态轨迹过渡段上的相对角位移长度反解出插补点对应的参数值，最后将插补点对应的参数值代入姿态轨迹过渡段的参数表达式获得插补点的姿态；

S12、令i=i+1;判断i小于N-2是否成立，成立则执行步骤S2,不成立则执行步骤S13;

S13、通过运动学