移动机器人综合设计 课件 第3章-移动机器人的软硬件设计.pptx

第3章移动机器人的软硬件设计;第3章移动机器人的软硬件设计;第3章移动机器人的软硬件设计;行走机构是机器人在环境中移动的必备条件，很大程度上决定着军用机器人的机动性能

常见的地面移动机器人行走机构：;3.1.1轮式行走机构;3.1.1轮式行走机构;3.1.1轮式行走机构;差动运动轮式行走机构

阿克曼结构轮式行走机构

可变构型轮式行走机构

全向移动轮式行走机构

独立驱动-独立转向行走机构;;;;;;;;;17;全向轮运动灵活，但是越障能力很差

为了实现全向运动，又不牺牲越障能力，可以给每个轮子增加转动自由度;也称四转四驱结构

为每个轮子增加转动自由度，既实现全向运动，又不牺牲越障能力