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基于粒子滤波的混杂系统故障诊断：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，混杂系统作为一种融合了离散事件动态系统和连续时间动态系统特性的复杂系统，广泛应用于众多关键领域。在工业自动化领域，生产线上的机器人协作系统便是典型的混杂系统。机器人的运动控制涉及到连续的位置、速度等物理量的变化，属于连续时间动态系统部分；而机器人之间的任务分配、动作协调等则由离散的逻辑信号控制，属于离散事件动态系统部分。通过两者的有机结合，生产线上的机器人能够高效地完成各种复杂的生产任务，如汽车零部件的精准装配，大大提高了生产效率和产品质量。在智能交通系统中，交通信号灯的控制与车辆的行