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2025年人形机器人压电传感器振动检测实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、实操任务

1.任务背景：人形机器人X型号右臂关节在高速运动时，操作员报告感觉到异常振动。维护团队需要使用压电传感器对其进行振动状态检测，以判断关节是否存在异常磨损或紧固件松动等问题。

2.检测要求：

*选择合适的压电加速度传感器，准备必要的安装夹具和连接线缆。

*在右臂关节的关键部位（如驱动电机壳体、减速器壳体附近）规划并完成传感器的安装固定。简述选择该部位的原因及安装时需注意的关键点（如安装面处理、力矩要求、接地等）。

*连接传感器与便携式数据采集仪。设置数据采集仪的采样频率、量程及通道参数。说明选择采样频率的依据。

*在机器人右臂空载（无负载）状态下，运行机器人使该关节执行一个已知的、典型的运动轨迹（例如，从0度到90度再回0度，速度恒定）。

*完成一次完整的运动循环，采集关节运动过程中的振动信号数据（以时域波形和频域谱图形式保存）。

*描述采集到的时域波形和频域谱图的主要特征。例如，时域波形是否平稳，有无明显冲击或毛刺？频域谱图上是否存在显著的、与关节运动无关的高频成分或异常共振峰？

*根据采集到的振动信号特征，判断右臂关节当前的振动状态是否正常。如果判断为异常，请提出至少两种可能的原因分析（如轴承问题、齿轮啮合问题、紧固件松动等），并简述后续的排查或处理建议。

二、理论与判断

1.请简述压电传感器测量振动的基本原理。当传感器感受到振动时，其输出电荷信号的大小与哪些因素成正比？

2.在进行压电传感器振动测量时，如果传感器本身未接地或接地不良，可能会引入什么类型的干扰信号？为什么？

3.简述使用压电传感器进行振动测量的信号调理过程通常包括哪些环节（例如，可能需要的滤波、放大等）？选择合适的低通滤波器截止频率时，主要需要考虑哪些因素？

4.在分析机器人关节的振动问题时，为什么通常需要关注其工作频率范围内的频域谱图？时域波形分析能提供哪些信息？

5.判断下列说法是否正确，并简述理由：

*a.压电传感器可以直接测量振动速度。

*b.在进行机器人结构振动模态测试时，通常需要在结构上粘贴多个传感器以形成传感器阵列。

*c.采样频率必须高于被测振动信号中最高频率成分的两倍，才能满足奈奎斯特采样定理。

*d.传感器安装面的平整度和清洁度对测量精度没有影响。

三、分析与排查

1.假设在一次对机器人腿部的振动检测中，采集到的频域谱图显示在100Hz附近存在一个异常尖锐的共振峰，且该频率并非机器人在正常行走时的主要工作频率。请分析可能的原因有哪些？在不更换传感器的情况下，可以尝试采取哪些措施来验证或排除这些原因？（例如，改变传感器安装位置、改变机器人运动状态、调整机器人参数等）

2.某型号人形机器人的维护手册建议，在检查XX关节的振动时，应先关闭外部负载，在空载状态下进行。请解释为什么进行空载检测通常是必要的？如果在空载检测时发现振动异常，而在加载特定任务（如搬运重物）时振动显著加剧，这通常暗示了什么问题？

3.在连接传感器线缆时，发现线缆较长（例如超过10米）。这种长线缆连接可能会对振动信号测量带来哪些不利影响？为了减小这些影响，可以采取哪些补偿或改进措施？

试卷答案

一、实操任务

1.传感器选择与安装：

*传感器选择：选择频率响应范围覆盖机器人关节预期工作频率（通常从低频至几kHz）的压电加速度传感器，考虑所需测量范围（幅值）和安装条件。例如，选用I型或II型压电传感器。

*安装部位：选择关节内部结构相对刚性、能较好反映驱动端或关键传动部件振动状态的位置，如电机壳体、减速器壳体靠近输出轴的一侧。

*安装原因：此处靠近振动源，能更直接地监测到关节内部的主要振动特性。

*安装注意事项：

*安装表面必须清洁、干燥、平整，去除油污和氧化层。

*使用合适的胶粘剂（如双组份环氧树脂）或螺栓固定，确保传感器与安装面牢固粘合/紧固，传递振动信号时不失真。

*对于螺栓安装，需使用扭矩扳手按规定力矩拧紧，避免过紧损坏传感器或安装面，也要避免过松导致接触不良。

*注意传感器的安装方向（例如，对于加速度计，通常要求测量方向与预期振动方向一致）。

*如有可能，确保传感器及其连接线缆远离强电磁干扰源。

*良好接地，特别是传感