基于交通流分析的集装箱码头AGV拥堵消解方法.pdfVIP

68基于交通流分析的集装箱码头AGV拥堵消解方法

基于交通流分析的集装箱码头AGV拥堵消解方法

CongestionResolutionMethodBasedonTrafficFlowAnalysis

forAGVinContainerTerminals

李圣坤亚星东南大学自动化学院袁江苏南京20096冤

摘要院自动导引车AutomatedGuidedVehicles袁AGVs冤的拥堵问题一直困扰着自动化集装箱码头袁通常归结为无冲

突路径规划问题来消解袁鲜有考虑道路负载对拥堵的重要影响遥以垂直布局自动化集装箱码头为背景袁将负载均衡性引入了

路径规划中袁提出一种无拥堵的多AGVs路径规划方法遥首先袁建立了道路流量尧道路占有率尧占有率与AGV速度比之间的

定量关系袁据此给出了自动化集装箱码头拥堵判定方法曰然后袁通过引入拥堵惩罚机制袁提出一种基于冲突搜索的滚动窗口

无冲突路径规划方法袁可以疏解AGV趋于集中带来的拥堵状况遥最后袁通过仿真实验验证了该方法的有效性遥

关键词院自动化集装箱码头曰路径规划曰拥堵消解曰冲突搜索曰交通流

Abstract:Takingtheverticallayoutofautomatedcontainerterminalsasthebackground,thispaperintroducesloadbal鄄

ancingintopathplanningandproposesacongestion-freemulti-AGVspathplanningmethod.First,thequantitativerelation鄄

shipbetweenroadflow,roadoccupancy,occupancyandAGVspeedratioisestablished,andacongestiondetermination

methodforautomatedcontainerterminalsisgivenbasedonthis.Then,byintroducingacongestionpenaltymechanism,a

conflictsearch-basedalgorithmisproposed.Therollingwindowconflict-freepathplanningmethodcanrelievethecongestion

causedbytheconcentrationofAGVs.Finally,theeffectivenessofthemethodisverifiedthroughsimulationexperiments.

Keywords:containerterminals,pathplanning,congestionresolution,conflictsearch,trafficflow

自动化集装箱码头的水平运输指集装箱在码头前沿和堆综上袁集装箱码头AGV路径规算法都是在追求短效路

场箱区之间的移动过程袁多台水平运输设备有组织尧有目标协径袁导致车辆冲突和拥堵时有发生遥已有研究试图通过交通流模

同作业的结果遥作为整个集装箱装卸系统的中枢环节袁水平运输型预测来减少拥堵的发生袁但仍然没有杜绝拥堵的发生袁拥堵消

作业效率直接影响着码头整体的作业效率遥自动化集装箱码头解仍有较大的研究空间遥本文探讨了道路流量尧道路占有率及占

由AGV渊AutomatedGuidedVehicle冤完成水平运输作业袁深入有率速度比的关系袁并提出了一种新的拥堵