《九轴联动喷漆机器人》.pdfVIP

ICS25.040.30

CCSJ28

CAEE

团体标准

XXXX-XXXT-CAEE

九轴联动喷漆机器人

Nine-axislinkagespraypaintingrobot

2026-XX-XX发布2026-XX-XX实施

中国电子装备技术开发协会  发布

XXXX-XXXT-CAEE

九轴联动喷漆机器人

1范围

本文件规定了九轴联动喷漆机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存以

及安装调试与操作维护信息的要求。

本文件适用于基于九轴（或以上）联动技术，集成视觉定位与轨迹规划的自动喷涂机器人系统的设

计、制造、检验和验收。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则

GB/T17799.2电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度标准

GB/T17799.4电磁兼容通用标准工业环境中的发射标准

GB11291.1机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T20867工业机器人安全实施规范

GB/T39266工业机器人机械环境可靠性环境要求和测试方法

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

九轴联动喷漆机器人系统nine-axislinkagespraypaintingrobotsystem

由六自由度机械臂、移动机构（如桁架、导轨）、高精度视觉定位系统、喷涂执行系统及智能控制

系统集成，能够对复杂曲面工件进行自动识别、路径规划与精密喷涂的自动化设备。

视觉定位系统visionpositioningsystem

利用三维视觉传感器获取工件表面空间信息，通过图像处理与点云分析，实现喷涂区域识别、缺陷

定位及坐标映射的系统。

跨模态对齐精度cross-modalalignmentaccuracy

在机器人喷涂作业中，视觉系统识别的工件空间坐标与机器人运动控制系统坐标系之间进行数据融

合与转换的时间同步和空间位置精度。

4技术要求

机械系统与结构

4.1.1机械臂与桁架结构应具有高刚性，在额定负载及加速度下，末端颤动应极小，保证轨迹平稳。

4.1.2移动机构运行应平稳、低噪音，重复定位精度满足系统整体要求。

4.1.3所有线缆、气管应敷设于拖链或线槽内，布局合理，避免与运动部件干涉，且便于维护。

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控制系统与软件功能

4.2.1控制系统应具备九轴及以上的高精度协同运动学解算与轨迹插补能力。

4.2.2系统应集成基于三维视觉的自动编程