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波动鳍推进水下作业机器人：视觉定位与自主控制关键技术解析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，水下作业机器人作为执行复杂水下任务的关键装备，在海洋资源勘探、海底工程建设、海洋环境监测以及军事国防等领域发挥着愈发重要的作用。传统水下机器人多采用螺旋桨推进方式，虽能满足一定的作业需求，但在机动性、灵活性以及对复杂环境的适应性方面存在明显不足。

波动鳍推进技术借鉴了鱼类等水生生物的游动方式，通过鳍面的波动产生推进力和操控力矩，具有流体扰动小、推进效率高、机动性强等显著优势。这种独特的推进方式使得波动鳍推进机器人在狭窄空间作业、复杂海流环境适应以及对海洋生物友好性等方面表现