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2025年人形机器人被动行走控制算法应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题

1.请简述人形机器人被动行走控制的基本原理及其与主动行走控制的主要区别。

2.在人形机器人被动行走控制中，常用的数学模型有哪些？并说明其在控制设计中的作用。

3.什么是控制系统的稳定性？在被动行走控制中，如何分析和保证系统的稳定性？

4.反馈控制在人形机器人被动行走控制中扮演着怎样的角色？请举例说明。

5.比较并分析两种不同的人形机器人被动行走控制算法（如零力矩点（ZMP）方法和模型预测控制（MPC）方法）的优缺点。

二、论述题

1.请论述人形机器人在不同地形（如平坦地面、斜坡、障碍物）下被动行走控制策略的异同，并分析如何实现策略的切换与适应。

2.人形机器人的被动行走控制算法在实际应用中面临哪些主要的挑战？针对这些挑战，可以采取哪些技术手段进行优化和改进？

3.阐述传感器技术在人形机器人被动行走控制中的应用，并讨论如何利用传感器数据提高控制精度和系统鲁棒性。

4.结合当前研究热点，论述未来人形机器人被动行走控制算法可能的发展方向和趋势。

试卷答案

一、简答题

1.答案：人形机器人被动行走控制的基本原理是通过设计合适的支撑脚与地面接触点的轨迹，使得机器人在重力作用下自然地完成行走动作，同时控制系统关节力矩以维持平衡。它与主动行走控制的主要区别在于，被动行走主要依赖机器人的质量和重力进行运动，控制系统主要负责平衡和姿态调整，而非驱动机器人前进；而主动行走则通过关节驱动产生主动力，同时控制系统需要处理平衡、姿态和运动轨迹等多个方面。

解析思路：首先明确被动行走的核心是利用重力和几何约束，而非主动驱动。然后描述其控制目标主要是维持平衡，最后通过与主动行走的驱动方式、控制目标进行对比，突出两者的主要区别。

2.答案：常用的数学模型包括拉格朗日模型、牛顿-欧拉模型和零力矩点（ZMP）模型。拉格朗日模型通过能量守恒和动量守恒推导出系统的运动方程，适用于分析机器人的动力学特性和能量效率。牛顿-欧拉模型基于牛顿定律和欧拉角描述机器人各部件的运动，适用于复杂机械结构的运动学和动力学分析。ZMP模型则是一种几何模型，通过分析机器人脚底作用力和反作用力的合力与反作用力对支撑点的力矩，判断机器人的稳定性，常用于简化二足机器人的平衡控制。

解析思路：列举三种常用模型，分别简要说明其原理和主要用途。拉格朗日模型侧重能量和动量，牛顿-欧拉模型侧重力和角动量，ZMP模型侧重几何稳定性的判断。

3.答案：控制系统的稳定性是指系统在受到扰动后能够恢复到原平衡状态或进入新的稳定平衡状态的性质。在被动行走控制中，稳定性分析主要关注机器人是否能在行走过程中保持直立或沿预定轨迹运动而不倾倒。保证系统稳定性的方法包括选择合适的支撑脚轨迹、设计有效的关节力矩反馈控制器（如PD控制器）来抑制干扰和调整姿态，以及确保ZMP点始终落在支撑多边形内（对于ZMP方法）。

解析思路：先定义稳定性，然后将其与人形机器人行走的具体场景结合，说明稳定性的体现。最后列举常用的稳定性保证方法，如轨迹设计、反馈控制和ZMP约束等。

4.答案：反馈控制在人形机器人被动行走控制中用于实时调整关节力矩以应对行走过程中的不确定性和外部干扰，从而维持平衡。例如，通过测量机器人的倾斜角度（姿态传感器数据），反馈控制器可以计算出需要施加的力矩来将机器人拉回平衡位置；或者，通过测量支撑脚与地面的力矩，反馈控制器可以调整步态参数（如步长、步高）以适应不同的地面条件，这些都属于基于误差反馈的闭环控制。

解析思路：说明反馈控制的核心作用是实时调整以应对变化。通过具体例子（姿态反馈调整力矩、地面力矩反馈调整步态）说明反馈控制在被动行走中的具体应用，强调其闭环特性。

5.答案：零力矩点（ZMP）方法是一种基于几何的稳定性分析方法，通过计算ZMP点是否落在支撑多边形内来判断机器人是否稳定。其优点是概念简单、计算量小，易于理解和实现；缺点是它是静态的，无法处理动态行走过程中的高阶导数信息，对于快速运动或非完整约束（如脚离地）的适应性较差。模型预测控制（MPC）方法通过优化一个未来时间段内的控制输入，考虑系统的动力学模型，能够处理约束和优化问题。其优点是能够处理动态过程、适应非线性系统，并可以实现多目标优化；缺点是计算量较大，需要进行在线优化求解，且对模型精度要求较高，存在稳态误差的可能性。

解析思路：分别阐述两种方法的原理和优缺点。ZMP方法从几何角度分析静态稳定性，优点是简单，缺点是动态适应性差。MPC方法从优化角度处理动态系统，优点是适应性强、可实现优化，缺点是计算复杂、模型依赖性强