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基于TwinCAT软件平台的某机械臂控制系统设计
摘要
根据课题任务，本文完成了以下工作。（1）设计了六串联特种机械臂控制器的控制方案，明确系统分为上位机和下位机，并选择了嵌入式控制器的型号。（2）根据特种机械臂的结构，建立DH参数模型，进行机械臂正逆向运动学建模和验证，用蒙特卡罗方法在MATLAB上对其工作空间进行
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