非理想相贯焊缝自动化焊接的运动控制研究.docxVIP

2024年第53卷第11期Vol.53No.112024

热加工工艺

HotWorkingTechnology

ISSN1001-3814CN61-1133/TG

DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.rjggy@

非理想相贯焊缝自动化焊接的运动控制研究高胜1,程晓飞1,李军1,3,潘云龙1,李海超2

(1.东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江大庆163318;2.哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150006;3.哈尔滨石油学院机械工程学院,黑龙江哈尔滨150028)

摘要院为了实现对加工装配存在误差的大构件相贯焊缝的多层多道自动化焊接袁在介绍四轴联动焊接机器人结构及工作原理的基础上袁建立了集斜交尧偏置的通用相贯焊缝数学模型袁提出一种连续控制焊枪位置参数及姿态调整值的计算方法袁利用关键点示教+分段空间圆弧插补确定焊枪位置袁主法面二分角法给出焊枪姿态袁最后采用PC机+运动控制卡的方式构成伺服控制系统袁驱动电机执行运动控制算法遥该运动控制算法通用性较强袁对管管焊缝工程化应用具有重要的参考价值遥

关键词院相贯焊缝曰位姿插补曰运动控制曰四轴机器人

中图分类号院TG409 文献标识码院A 文章编号院1001-3814(2024)11-0060-06

ResearchonMotionControlofAutomaticWeldingofNon-idealIntersectingWeld

GAOSheng1,CHENGXiaofei1,LIJun1,3,PANYunlong1,LIHaichao2

(1.CollegeofMechanicalScienceandEngineering,NortheastPetroleumUniversity,Daqing163318,China;2.StateKeyLaboratoryofAdvancedWeldingandConnection,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150006,China;3.SchoolofMechanicalEngineering,HarbinPetroleumUniversity,Harbin150028,China)

Abstract院Inordertorealizetheautomaticweldingforintersectingweldsoflargecomponentwitherrorsinprocessingandassembly,basedonthebriefintroductionofthestructureandworkingprincipleofthefour-axislinkageweldingrobot,ageneralmathematicalmodelofintersectingweldswithskewandbiaswasestablished,andacalculationmethodforcontinuouscontrolofthepositionparametersandattitudeadjustmentvaluesoftheweldingtorchwasproposed.Thepositionoftheweldingtorchwasdeterminedbyusingthekeypointteachingandpiecewisespatialarcinterpolation,andtheattitudeoftheweldingtorchwasgivenbytheprinccipalnormalsurfacebisectionanglemethod.Finally,thePC+motioncontrolcardwereusedtoconstitutetheservocontrolsystemtodrivethemotortoperformthemotioncontrolalgorithm.Themotioncontrolalgorithmhasstronguniversality,whichhasimportantreferencevaluefo