CN112141092B 自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法 （现代自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112141092B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号201911158895.0

(22)申请日2019.11.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112141092A

(43)申请公布日2020.12.29

(30)优先权数据

10-2019-00685792019.06.11KR

(73)专利权人现代自动车株式会社地址韩国首尔

专利权人起亚自动车株式会社

(72)发明人金东赫金昇铉金日焕朴弘起方京柱

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240

专利代理师徐丽华

(51)Int.CI.

B60W30/08(2012.01)

B60W30/09(2012.01)

B60W30/182(2020.01)

B60W40/06(2012.01)

B60W40/00(2006.01)

(56)对比文件

US2016288799A1,2016.10.06US2019011918A1,2019.01.10

WO2018163296A1,2018.09.13审查员杨航

权利要求书3页说明书21页附图11页

(54)发明名称

自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控

制车辆的方法

(57)摘要

CN112141092B本公开涉及自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法。该车辆，包括：通信装置，被配置为接收当前位置信息；多个装置，用于识别障碍物；存储器，用于存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；以及自主驾驶控制设备，被配置为在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当至少一个装置发生故障时，识别存储在所述存储器中的与所述至少一个装置相对应的策略信息，并基于策略信息对自主驾驶的驾驶速度、车道变化或向后运动中的至少一个进行限制控制，其中，多个装置包括多个图像

CN112141092B

20

20

05

208-

进行自主驾驶二

诊断多个装置的故障

故障?

是

识别移动限制区域

乘客下车?

是

接收路点信息

技索路找

搜索服务中心

发送服务请求信息

否搜索路线二-210

搜索服务中心

发送服务请求信息

CN112141092B权利要求书1/3页

2

1.一种自主驾驶控制设备，包括：

通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；

存储器，被配置为存储关于与多个装置中的每个装置的故障对应的车辆的移动限制区域的信息，以及与所述车辆的所述移动限制区域相对应的策略信息；和

控制器，被配置为：

在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，

当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域和策略信息，并且基于识别出的所述移动限制区域控制所述车辆的移动限制；以及

基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制，

其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路，当所述道路的类型是城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述车辆的所述移动限制区域中的左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域或在右后侧区域中的至少一个时，所述控制器控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中，当搜索所述服务中心时，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收到的关于车上人员的下车的信息获取路线信息，并且基于所述路线信息搜索所述服务中心。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为：当与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域是所述车辆的移动限制区域中的所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是