CN112184754B 移动轨迹的偏移确定方法及装置 （浙江华消科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112184754B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010998017.6

(22)申请日2020.09.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112184754A

GO6T7/254(2017.01)

(56)对比文件

CN105329161A,2016.02.17审查员周俞俊

(43)申请公布日2021.01.05

(73)专利权人浙江华消科技有限公司

地址311401浙江省杭州市富阳区东洲街

道东桥路28号Q幢3楼A区

(72)发明人李斌吴天桂华滨华乐

来超良

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限

责任公司11240专利代理师赵静

(51)Int.CI.

GO6T7/20(2017.01)权利要求书3页说明书13页附图3页

(54)发明名称

移动轨迹的偏移确定方法及装置

(57)摘要

CN112184754B本发明提供了一种移动轨迹的偏移确定方法及装置，包括：获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像是目标对象在预设区域内移动的过程中，由目标对象上安装的图像采集设备在不同时间内采集到的图像，第一图像中包括第一虚拟标记线，第二图像中包括第二虚拟标记线；根据第一虚拟标记线和第二虚拟标记线确定目标对象的移动轨迹是否发生偏移；在确定目标对象的移动轨迹发生偏移的情况下，根据第一虚拟标记线和第二虚拟标记线确定目标对象的偏移角度和偏移距离。通过本发明，解决了由于机器

CN112184754B

获取第一图像和第二图像

获取第一图像和第二图像

根据第一虚拟标记线和第二虚拟标记线确定目标对象的移动轨迹是否发生偏移

在确定目标对象的移动轨迹发生偏移的情况下，根据第一虚

拟标记线和第二虚拟标记线确定目标对象的偏移角度和偏移

距离

S202

S204

S206

CN112184754B权利要求书1/3页

2

1.一种移动轨迹的偏移确定方法，其特征在于，包括：

获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是目标对象在预设区域内移动的过程中，由目标对象上安装的图像采集设备在不同时间内采集到的图像，所述第一图像中包括第一虚拟标记线，所述第二图像中包括第二虚拟标记线，所述第一虚拟标记线和所述第二虚拟标记线是对参照物拍摄得到的图像；

根据所述第一虚拟标记线和所述第二虚拟标记线确定所述目标对象的移动轨迹是否发生偏移；

在确定所述目标对象的移动轨迹发生偏移的情况下，根据所述第一虚拟标记线和所述第二虚拟标记线确定所述目标对象的偏移角度和偏移距离；

其中，所述根据所述第一虚拟标记线和所述第二虚拟标记线确定所述目标对象的移动轨迹是否发生偏移，包括：

在虚拟标记线中选取出至少两组像素点集合，其中，每组像素点集合中的像素点的纵坐标相同，其中，所述虚拟标记线为所述第一虚拟标记线或所述第二虚拟标记线；

确定所述每组像素点集合的中点坐标；

确定至少两个所述中点坐标之间的斜率，得到多个斜率；根据所述参照物与所述目标对象的位置关系对所述多个斜率进行筛选，得到所述虚拟标记线的斜率；

将所述第一虚拟标记线的斜率确定为第一斜率，所述第二虚拟标记线的斜率确定为第二斜率；

根据所述第一斜率和所述第二斜率确定所述目标对象的移动轨迹是否发生偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和所述第二斜率确定所述目标对象的移动轨迹是否发生偏移，包括：

在确定所述第一斜率和所述第二斜率的差值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定所述目标对象的移动轨迹发生偏移。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第一直线与所述第一虚拟标记线的第一交点的坐标，其中，所述第一直线是由所述目标对象上设置的第一标记点和第二标记点构成的直线；

确定第二直线与所述第一虚拟标记线的第二交点的坐标，其中，所述第二直线是由所述目标对象上设置的第三标记点和第四标记点构成的直线；

根据所述第一交点的坐标和所述第二交点的坐标确定所述目标对象的第一移动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一直线与所述第二虚拟标记线的第三交点的坐标；

确定所述第二直线与所述第二虚拟标记线的第四交点的坐标；

根据所述第三交