CN114559923B 一种无人驾驶车辆自动紧急避障系统及其控制方法 （湖北汽车工业学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114559923B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202111650349.6

(22)申请日2021.12.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114559923A

(43)申请公布日2022.05.31

(73)专利权人湖北汽车工业学院

地址442002湖北省十堰市张湾区车城西

路167号

(72)发明人杨正才张友兵蔡林周奎刘成武姚胜华王科银吕科

(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所

37218专利代理师张贵宾

(51)Int.CI.

B60W10/18(2012.01)B60W10/20(2006.01)B60W30/09(2012.01)

B60W30/095(2012.01)B60W40/02(2006.01)B60W40/105(2012.01)

B60W40/114(2012.01)

B60W40/12(2012.01)B60T7/12(2006.01)

(56)对比文件

CN111976721A,2020.11.24审查员李康

权利要求书3页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种无人驾驶车辆自动紧急避障系统及其控制方法

(57)摘要

CN114559923B本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(ConsensusBehaviorMigrationAlgorithm,CBMA),包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。

CN114559923B

程度。

判断本车是否

判断本车是否

有碰撞危险否

是

路径规划模型

L?D

前向碰撞危险系数

FCW0.3

是

是

转向避障

否

否

是

退出机制

制动避撞或碰撞减轻

定义CBMA参数，创建避障轨迹点

自车速度、前车速度、相对速度

安全时距模型

部分制动

否

否

CN114559923B权利要求书1/3页

2

1.一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：系统首先判断自车是否可以通过自动制动避免前车碰撞，若判断自动制动可以避免碰撞，同时后车与自车无追尾危险，采用自动制动；若判断自动制动无法与前车避免碰撞，通过对自车和障碍物车辆进行圆形聚类，利用共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障；

具体步骤包括：

步骤一，采集毫米波雷达、两目相机和车载传感器的实时数据，获取自车与前车纵向距离、前车速度、自车与相邻车道目标车的横向距离、自车与目标车辆的纵向距离以及前车的几何尺寸信息；

步骤二，通过自车车速和两车相对速度计算纵向临界车头时距L?,对比自车与前车期望的车头时距和实际车头时距，判断自动制动功能是否避障；

步骤三，基于纵向临界车头时距计算紧急避障所需安全时距TTC,引入前方碰撞预警系数FCW,确认场景为紧急状况，系统采取自动紧急避障策略；

步骤四，基于圆形聚类共识行为迁移方法，初始化汽车避障轨迹点，通过交叉行为干扰自车原始轨迹点进行迭代，创建一组新的移动轨迹点；

步骤五，采用约束函数将自车移动步长引入一个可行区域的距离度量，计算适应度函数并对生成的新轨迹点进行评估，选择适应度值最低的轨迹点作为自车将要移动的新位置；

所述步骤三包括：

基于紧急避障所需安全时距TTC的基础上引入前方碰撞预警系数FCW,作为采取避障措施判别的前提性条件，FCW0.3,场景为紧急状况，激活CBMA算法避障；

所述步骤四包括：

围绕自车的实际位置初始化，其中包含x轴和y轴上的两个参数，定义CBMA参数及其边界，为当前轨迹点迭代选择一个引导点；

为保证轨迹点的多样性，CBMA定义一个轨迹点干扰向量PRT,这个参数决定了初始化轨迹点是否会直接向下一个引导点移动；将[0.1]产生的随机数