CN114506347B 一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法 （重庆长安汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114506347B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210296389.3

(22)申请日2022.03.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114506347A

(43)申请公布日2022.05.17

(56)对比文件

CN105151043A,2015.12.16

CN113460086A,2021.10.01

审查员杨航

(73)专利权人重庆长安汽车股份有限公司

地址400020重庆市江北区建新东路260号

(72)发明人贺勇王月强韩亚奇孔周维

(74)专利代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司50212

专利代理师李晓兵

(51)Int.CI.

B60W60/00(2020.01)

权利要求书2页说明书5页附图3页

(54)发明名称

(57)摘要本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的

(57)摘要

本发明涉及一种自动驾驶通过施工路段的系统和方法，系统包括环境信息采集模块、高精地图、定位模块、前方道路施工判断模块、速度规划模块、环境重构模块、路径规划模块、控制模块和提示接管模块；方法包括：前方存在施工路段判断、提前减速、占道类型判断、路径规划和路径有效性判断。本发明充分利用摄像头的检测能力来识别施工路段的特征标志，并根据不同场景进行路径规划，提升了自动驾驶辅助系统的场景连贯性，填补了当前自动驾驶辅助系统无法通过主动换道或搜索通行区域通过施工路段的空白。

CN114506347B

CN114506347B

CN114506347B权利要求书1/2页

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1.一种自动驾驶通过施工路段的系统，其特征在于：包括：

环境信息采集模块，包括搭载在当前车辆上的高分辨率摄像头，所述摄像头的输出信息包括当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、路障目标、前方可通行区域点；

高精地图，用于提供车道线、道路边界的信息；

定位模块，用于配合高精地图，能够提供厘米级定位；

前方道路施工判断模块，用于根据环境信息采集模块和高精地图的输出信息判断当前车辆的前方道路是否存在施工；

速度规划模块，用于根据环境信息采集模块的输出信息来判断是否需要控制当前车辆进行减速，如果需要减速则计算出减速度进行限速；

环境重构模块，用于根据环境信息采集模块和高精地图的输出信息来进行环境重构从而判断前方是否存在完整的可通行车道；

路径规划模块，用于根据环境重构模块的判断结果来进行路径规划以及对所规划的路径进行有效性判断；

控制模块，用于接收路径规划模块最后的输出结果来控制车辆是否通行；

提示接管模块，用于当前车辆无法规划出可通行路径时提醒驾驶员接管车辆；

在减速靠近施工路段的过程中，环境重构模块根据环境信息采集模块和高精地图提供的车道线和路障的位置关系来判断车道通行关系；

如果判断为单侧占道，则将另一侧未被占据的车道作为目标车道；

如果判断为双侧占道，则需要进行后续的可通行路径规划。

2.一种自动驾驶通过施工路段的方法，其特征在于：本方法基于权利要求1所述的一种自动驾驶通过施工路段的系统而进行，具体包括以下步骤：

S1:前方存在施工路段判断，前方道路施工判断模块根据环境信息采集模块和高精地图的输出信息判断前方是否存在道路施工，如果存在则执行步骤S2;

S2:提前减速，速度规划模块根据所述前方道路施工判断模块的输出结果并结合环境信息采集模块和高精地图的输出信息来做出车速限速规划；

S3:占道类型判断，在当前车辆靠近施工路段过程中，环境重构模块根据收到的车道和路况信息判断车道通行关系，从而判定所需要使用的路径规划方法；

S4:路径规划，根据所述步骤S3所得的占道类型判断结果，路径规划模块选择对应的路径规划方法，所述路径规划方法包括换道路径规划和可通行路径规划；

S5:路径有效性判断，所述路径规划模块对生成的路径进行有效性判断，如果有效就由控制模块来控制车辆按照所生成的路径通行，如果无效则由提示接管模块来提示驾驶员接管车辆；

所述步骤S3中，

在减速靠近施工路段的过程中，环境重构模块根据环境信息采集模块和高精地图提供的车道线和路障的位置关系来判断车道通行关系；

如果判断为单侧占道，则将另一侧未被占据的车道作为目标车道；

如果判断为双侧占道，则需要进行后续的可通行路径规划。

3.根据权利要求2所述