一种载人潜水器用水下电动夹持器的设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALMECHANICALENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEERENGINEER

MECHANICALENGINEER

一种载人潜水器用水下电动夹持器的设计

王璇，古浪，沈允生

（中国船舶科学研究中心深海载人装备重点实验室，江苏无锡214082）

摘要：设计了一种具有力反馈功能的载人潜水器用水下电动夹持器。该夹持器可搭载在液压机械手末端，使得机械手具

备较大有效载荷能力的同时具有水下精细作业能力。开展了电动夹持器结构设计、电动机耐压设计，并提出了控制系统的总

体方案。

关键词：电动夹持器；载人潜水器；水下

中图分类号:TH136文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）02原园135原园3

DesignofanUnderwaterElectricGripperforSubmersibles

WANGXuan,GULang,SHENYunsheng

(StateKeyLaboratoryofDeep-seaMannedVehicles,ChinaShipScientificResearchCenter,Wuxi214082,China)

Abstract:Thispaperdesignsanunderwaterelectricgripperforsubmersibleswithforcefeedbackfunction.Thegripper

canbemountedontheendofthehydraulicmanipulator,whichhasthelargepayloadandfineunderwateroperation

capability.Thestructuraldesignandthemotorpressuredesignoftheelectricgripperarecarriedout.Theoverallplanof

thecontrolsystemisproposed.

Keywords:electricgrippe;submersibles;underwater

0引言即内部压力高于环境压力，因此它们不像电气系统那样

自我国多型深海载人潜水器投入实际应用以来，在容易受到海水入侵的影响。液压系统的另一个优点是具

中国南海、印度洋、太平洋累计下潜多达数百次，承担了科有内置的过载保护。由于这些优点，绝大多数在水下操作的

学调查、海洋考古、水下打捞、热液考察等深海作业任务，商业机械手都是由液压油驱动的[2-3]。

取得丰硕科研成果。作业型潜水器大多装备有一到两部液压尽管液压机械手有许多优点，但也有缺点。与电动机控

驱动型机械手，各项水下任务的执行基本上都需要借助机械