CN114859375B 基于多机器人协作的自主探索建图系统及探索建图方法 （杭州电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114859375B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210387032.6

(22)申请日2022.04.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114859375A

(43)申请公布日2022.08.05

(73)专利权人杭州电子科技大学

地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2

号大街

(72)发明人杨宇翔方景生黄佳杰高明裕何志伟黄继业

(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240

专利代理师杨舟涛

(51)Int.CI.

G01S17/89(2020.01)

G01C21/20(2006.01)

G01C21/32(2006.01)

(56)对比文件

WO2021006556A1,2021.01.14

CN113050632A,2021.06.29审查员李尊懋

权利要求书3页说明书5页

(54)发明名称

基于多机器人协作的自主探索建图系统及探索建图方法

(57)摘要

CN114859375B本发明涉及一种基于多机器人协作的自主探索建图系统及探索建图方法。本发明可以分为顶层服务器模块和底层机器人模块，其中顶层服务器模块由地图融合模块、未知边界点检测模块、边界点聚类滤波模块、探索目标点获取模块以及机器人任务分配模块五部分组成；底层机器人模块分为路径规划模块和局部地图构建模块。本方法实现了对未知环境的多机器人协作探索任务，能够自主完成栅格地图构建。本发明具有地图构建准确，探索效率高等优点，可以在很大

CN114859375B

CN114859375B权利要求书1/3页

2

1.基于多机器人协作的自主探索建图系统的探索建图方法，其特征在于：该方法使用的建图系统分为两部分：顶层服务器模块和底层机器人模块；顶层服务器模块包括五个部分：地图融合模块、未知边界点检测模块、边界点聚类滤波模块、探索目标点获取模块以及机器人任务分配模块；地图融合模块使用基于局部特征提取的方法进行栅格地图融合，将机器人构建的多张局部地图融合成全局地图；未知边界点检测模块根据接收到的全局地图使用快速扩展随机树算法进行边界点检索，同时改进边界点检索方式，若系统内机器人在设定时间内没有接收到目标点，则以系统内被阻塞的机器人所在的栅格为中心，遍历其周围的栅格，直到遍历到未知栅格为止，将该未知栅格在全局地图对应的坐标点作为新的未知边界点；边界点聚类滤波模块采用均值漂移聚类算法对未知边界点进行聚类滤波，只保留聚类中心点并将其发送给目标点获取模块，以过滤掉不符合要求的边界点；探索目标点获取模块通过深度优先搜索算法对边界点进一步处理，找到基于该边界点的一段连续的边界，最后求出边界的质心，作为移动机器人运动的目标点；机器人任务分配模块采用模拟市场竞标的策略对上文获取的目标点进行分配，将机器人看作竞拍者，探索目标点看作商品，通过计算机器人与目标点之间收益来决定目标点的分配结果；

底层机器人模块包括两个部分：路径规划模块和局部地图构建模块；路径规划模块接收到顶层服务器分配的目标点后使用基于ROS的move_base库控制移动小车导航；局部地图构建模块根据车载激光雷达上传的数据使用SLAM算法进行地图构建，并发送到顶层服务器的地图融合模块中去；

所述建图方法的具体步骤为：

步骤一：将整个系统部署在待建图区域中，顶层服务器与各个底层机器人连接到同一个网络下，完成多机通信和数据传输；

步骤二：未知边界点检测模块接收到初始全局地图，从起始点出发采用随机采样增加子节点的形式生成随机扩展树；若构成一段树枝的两个端点都在已知区域内，则说明随机树还需要继续向下生长寻找新的节点；若构成一段树枝的两个端点分别落在已知区域和未知区域时，说明树枝穿过了探索地图的边界，然后按照预设步长寻找树枝上的边界点；同时在边界点探索后期，如果整个系统内所有机器人都在预设时间内没有接收到目标点，则以系统内机器人所在的栅格为中心，遍历其周围的栅格，直到遍历到未知栅格为止，将该未知栅格在全局地图对应的坐标点作为新的未知边界点；

步骤三：为了过滤掉不符合要求的边界点，同时减轻后续模块的计算压力，边界点滤波模块接收到边界点之后，使用均值漂移聚类算法进行聚类滤波，删除已经被探索到的处于已知区域内的边界点，只保留聚类中心点发送给目标点获取模块；对于给定待建图区域