CN114910069B 一种无人机的融合定位初始化系统及方法 （深圳市边界智控科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114910069B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210628658.1

(22)申请日2022.06.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114910069A

(43)申请公布日2022.08.16

G01C21/20(2006.01)

(56)对比文件

CN110345944A,2019.10.18CN114485649A,2022.05.13审查员徐子瑜

(73)专利权人深圳市边界智控科技有限公司

地址518000广东省深圳市南山区粤海街

道高新区社区高新南七道011号高新

工业村T3栋A座416

(72)发明人庞迪翁海敏

(74)专利代理机构深圳市精英创新知识产权代理有限公司44740

专利代理师黄楚嘉

(51)Int.CI.

GO1C21/16(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图2页

(54)发明名称

一种无人机的融合定位初始化系统及方法

(57)摘要

CN114910069B本发明公开了一种无人机的融合定位初始化系统及方法，其系统包括：用于获取图像数据和IMU数据的数据采集模块；用于提取图像数据的特征信息，并追踪不同图像间的对应特征点的特征提取匹配模块；用于判断飞行器的运动状态运动状态检测模块；用于对飞行器的姿态、速度、位置状态进行更新的惯性递推模块；用于计算横滚角和俯仰角以及惯性器件参数的静止参数更新模块；用于进行初始化参数估计的联合最优化估计模块。本发明利用运动状态检测模块获取飞行器当前的飞行状态，并根据不同的飞行状态采用不同方法进行初始化定位参数，并且在进行初始化过程中使用结合IMU预积分的联合最优化方

CN114910069B

102

102

特征提取匹配模块

101

数据采集模块

103

运动状态检测模块

105

静止参数更新模块

惯性递推模块

106

联合最优化估计模块

CN114910069B权利要求书1/3页

2

1.一种无人机的融合定位初始化系统，其特征在于，包括：数据采集模块、特征提取匹配模块、运动状态检测模块、惯性递推模块、静止参数更新模块和联合最优化估计模块；

所述数据采集模块用于通过预先设置拍摄角度的摄像机获取图像数据，并采集惯性传感器的IMU数据，并将所述图像数据输入至特征提取匹配模块，将所述IMU数据输入至运动状态检测模块；

所述特征提取匹配模块用于接收所述图像数据并进行特征处理，利用特征提取算子提取所述图像数据的特征信息，并追踪不同图像间的对应特征点，按照时间顺序将所述特征点存储在特征仓库中；以及将特征处理后的图像数据输入至运动状态检测模块；

所述运动状态检测模块用于接收所述IMU数据和特征处理后的图像数据，并基于IMU数据和特征处理后的图像数据判断飞行器的运动状态；若飞行器为振动、悬停或旋转状态，则执行惯性递推模块；若飞行器为静止状态，则执行惯性递推模块，并进入静止参数更新模块；若飞行器为运动状态，则执行惯性递推模块，并进入联合最优化估计模块；

所述惯性递推模块用于基于IMU数据对飞行器的姿态、速度、位置状态进行更新；

所述静止参数更新模块用于利用ZUPT滤波器估计IMU数据的陀螺零偏参数，利用加速度计观测值计算横滚角和俯仰角，并将所述陀螺零偏参数、横滚角和俯仰角数据输入至联合最优化估计模块；

所述联合最优化估计模块用于将图像数据中的图像作为关键帧，并在关键帧数量或时长达到阈值时进行视觉重建，得到每个关键帧的位置姿态变化量，并利用预积分模型计算每个关键帧之间的姿态、速度和位置的变化量，并将所述每个关键帧之间的姿态、速度和位置的变化量作为观测量，基于观测量和飞行器的状态量通过图优化模型计算最优函数，按照预设的迭代次数对最优函数进行迭代计算，并输出对应的初始化参数；对所述初始化参数进行初始化检查，若检查通过则将初始化参数作为最优化参数传输给飞行器的导航系统。

2.根据权利要求1所述的无人机的融合定位初始化系统，其特征在于，所述数据采集模块包括：IMU数据采集模块以及图像数据采集模块；

所述IMU数据采集模