一种新型矢量推进器设计与控制.pdfVIP

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MECHANICALENGINEER

一种新型矢量推进器设计与控制

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苏恒，张琼，马永敬，刘兵，谭杰，邓学文

（1.长沙市电子工业学校，长沙410116；2.湖南师范大学工程与设计学院，长沙410081；3.长沙航空职业技术学院，长沙410124；

4.芷江民族职业中专学校，湖南怀化418000；5.靖州县职业教育总校，湖南怀化418499）

摘要：针对水下探测器推进装置无法转向的运动特性，设计了一种推进力大小和方向均可变的新型矢量推进装置。该推进

器由3段筒体连接构成，通过伺服电动机控制筒体的偏转，研究并验证了其偏转特性，并以偏转角度误差为例，设计了模糊-单神经

元PID控制器。结果表明，该设计方法可以有效提高控制系统的响应特性和稳定性。

关键词：矢量推进；90°偏转；模糊-单神经元；PID

中图分类号:TP391文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）04原园151原园3

DesignandControlofaNew-typeVectorThruster

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SUHeng,ZHANGQiong,MAYongjing,LIUBing,TANJie,DENGXuewen

（1.ChangshaElectronicIndustrySchool,Changsha410116,China;2.SchoolofEngineeringandDesign,HunanNormalUniversity,Changsha

410081,China;3.ChangshaAeronauticalVocationalandTechnicalCollege,Changsha410124,China;4.ZhijiangSecondaryVocationalSchoolfor

Nationalities,Huaihua418000China;5.JingzhouCountyVocationalEducationGeneralSchool,Huaihua418499,China)

Abstract:Aimingatthemotioncharacteristicsoftheunderwaterprobepropulsiondevicethatcannotbeturned,anew

vectorpropulsiondevicewithvariablepropulsionforcea