一种自动爬楼运输车.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

MECHANICALENGINEER

一种自动爬楼运输车

王宇，李胜，陈文仁，朱满，郝伟，王玉琳，董玉革

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230009）

摘要：设计了一种自动爬楼运输车，其特征是将水平行走运动与升降运动分开，水平行走由伺服电动机通过滚珠丝杠带动载物

台实现，升降运动由电动推杆的伸缩实现，行走运动与升降运动交替进行。其中，水平行走与升降运动均由3条腿支撑完成，利用三

角形的稳定性保持整个机构在水平面内稳定牢固。在爬楼过程中，载物台始终呈水平状态，运送的物品不会因倾斜而滑落。整个装

置由单片机控制伺服电动机与电动推杆协调运动，从而完成爬楼动作。

关键词：爬楼；机器人；运输车；自动化

中图分类号：TP271.4献标志码：粤章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）01原园120原园3

AKindofAutomaticTransportVehicleforClimbingStairs

WANGYu,LISheng,CHENWenren,ZHUMan,HAOWei,WANGYulin,DONGYuge

（SchoolofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China）

Abstract:Thispaperdesignsakindofautomatictransportvehicleforclimbingstairswhichcanseparatethehorizontal

walkingmotionfromtheliftingmovement.Thehorizontalwalkingisdrivenbytheservomotorsthroughtheballscrews,the

liftingmovementisrealizedbytheelectricpushrods,thewalkingmotionandtheascending/descendingmotioncanbe

alternated.Andthehorizontalwalkingandliftingmovementsareallsupportedbythreelegs,thestabilityofthewhole

vehicleinthehorizontalplaneismaintainedbythestabilityofthetriangle.Intheprocessofclimbingstairs,theplatformis

alwaysinahorizontalstateandthegoodswillnotbetransportedduetotiltandslide.Thewholedeviceismonitoredbya

singlechipmicrocomputertocontroltheservomotorsandtheelectricpushrodstocoordinatethemovements,andthusthe

climbingactioniscompleted.

Keywords院climbingstairs;robot;transportvehicle;automation

0引言爬楼车的水