移动机器人路径规划算法研究综述.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

移动机器人路径规划算法研究综述

白晓兰，袁铮，周文全，张振朋

（沈阳化工大学机械与动力工程学院，沈阳110142）

摘要：为了提高移动机器人导航技术有效性、实时性、安全性和实用性，介绍了移动机器人路径规划的多种主流算法，阐述了算

法的核心原理，并针对其核心原理，将算法分为传统全局算法、智能仿生算法和局部规划算法。总结概括了主流算法在不同条件下的发展现状，

介绍了当前算法的改进方法，剖析了现阶段优化算法的优势与缺陷。最后，对移动机器人路径规划技术未来的发展方向做出展望。

关键词：移动机器人；算法；路径规划

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）08原园024原园6

SurveyofPathPlanningAlgorithmsforMobileRobots

BAIXiaolan,YUANZheng,ZHOUWenquan,ZHANGZhenpeng

(SchoolofMechanicalandPowerEngineering,ShengyangUniversityofChemicalTechnology,Shenyang110142,China)

Abstract:Toimprovetheeffectiveness,real-time,securityandpracticalityofmobilerobotnavigationtechnology,thispaper

introducesvariousmainstreamalgorithmsofpathplanningformobilerobots,describesthecoreprincipleofalgorithms.The

algorithmsaredividedintotraditionalglobalalgorithm,intelligentbionicalgorithmandlocalplanningalgorithm.Secondly,the

researchprogressofmainstreamalgorithmsunderdifferentconditionsissummarized,thecurrentimprovementmethodsof

algorithmsareintroduced,andtheadvantagesanddisadvantagesofcurrentoptimizationalgorithmsareanalyzed,respectively.

Finally,theoutlookofpathplanningtechnologyformobilerobotsisprospected.

Keywords:mobilerobot;algorithm;pathplanning

0引言

移动机器人的路径规划是指机器人利用传路径规划算法

感器感知周围环境、收集并融合信息后建立环

境模型，通过路径规划算法得到一条或者多条传统全局算法智能仿生算法局部规划算法混合算法

满足机器人当前工作任务要求的最佳路径，保

A*算法遗传算法人工势场法

障机器人可以在真实的环境下高效、安全地完

成工作任务。评价路径好坏的指标一般是指机RRT算法粒子群算法动态窗口法

器人有无碰撞、路径的长短、计算时间的长短、