《工业机器人现场编程》_2.4 机器人手动操纵.pptxVIP

手动操纵单轴运动线性运动重定位运动

手动操纵每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。单轴运动

手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。线性运动

手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动

机器人各个轴

单轴运动的手动操纵01单击面板中的“手动操纵”

单轴运动的手动操纵02单击“动作模式”

单轴运动的手动操纵03选中“轴1-3”，然后单击“确定”

单轴运动的手动操纵04确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“轴1-3”

线性运动的手动操纵01单击“手动操纵”

线性运动的手动操纵02单击“动作模式”

线性运动的手动操纵03单击“线性”

线性运动的手动操纵04确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“X”轴、“Y”轴、“Z”轴的正方向。

重定位运动的手动操纵01单击面板中的“手动操纵”

重定位运动的手动操纵02单击“动作模式”

重定位运动的手动操纵03单击“重定位”

重定位运动的手动操纵04单击“坐标系”

重定位运动的手动操纵05选择“工具”

重定位运动的手动操纵06单击“工具坐标”

重定位运动的手动操纵07选择对应的工具“PenTool”

重定位运动的手动操纵08确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“X”轴、“Y”轴、“Z”轴的正方向。

操作示教器上的操纵杆，工业机器人绕着工具TCP点做姿态调整运动。重定位运动的手动操纵

当末端手抓接近目标点时，可以通过操作示教器上的增量模式，慢慢接近。在增量模式下，操纵杆每位移一次，工业机器人就移动一步。增量模式

增量模式01选中“增量”

增量模式02根据需要选择增量的移动距离。

增量模式增量移动距离/mm弧度/rad小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义