基于Plant Simulation和MATLAB的六轴机器人联合仿真运动优化研究.pdfVIP

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基于PlantSimulation和MATLAB的

六轴机器人联合仿真运动优化研究

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邰思铭，王红平，张文

（长春理工大学机电工程学院，长春130022）

摘要：

针对生产系统仿真软件PlantSimulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题，以此软件中

自定义导入的六轴机器人模型作为研究对象，提供了一种软件联调来优化运动的解决思路。先以标准D-H坐标变换法建

立其运动坐标系并进行逆运动学求解，再借助MATLAB对运动学解析式进行编程表达，利用ActiveX接口和Plant

Simulation进行数据交互，相互传递必要的数据并将MATLAB求解出的一组最优关节角值代回到PlantSimulation中，通

过仿真软件的内部的参数设置、策略语言编程来实现六轴机器人模型的精确控制和驱动。实验结果表明，可以通过软件联

调的方式来优化产线仿真软件中机器人的运动，能够实现避障及平稳运行的要求，仿真效果也更具有实际的参考意义。

关键词：

PlantSimulation；MATLAB；ActiveX控件；机器人仿真；逆运动学

中图分类号:TP391.9文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）08原园01原园7

ResearchonMotionOptimizationofSix-axisRobotBasedonPlantSimulationandMATLAB

TAISiming,WANGHongping,ZHANGYiwen

(SchoolofMechatronicalEngineering,ChangchunUniversityofScienceandTechnology,Changchun130022,China)

Abstract:Targetingattheproblemthatthethree-dimensionalmodelinthesoftwarePlantSimulation(Aproduction

systemsimulationsoftware)isuncontrollableandeasytointerferewithduringoperation,thispaperprovidesasoftware

jointdebuggingtooptimizethesolutionideasofthemovementusingthesix-axisrobotmodelimportedfromthesoftware

astheresearchobject.Firstly,themethodofstandardD-Hcoordinatetransformationisusedtoestablis