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智能农机收割机导航算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

填空题（每题1分，共10分）

1.实时动态差分定位的英文缩写是______。

答案：RTK

2.惯性测量单元的英文缩写是______。

答案：IMU

3.SLAM的中文全称是______。

答案：同时定位与地图构建

4.农机导航常用的大地坐标系是______。

答案：WGS84

5.差分GPS相比单点GPS，定位精度可提升至______级。

答案：厘米

6.惯性导航的主要误差特性是______（累积/随机）。

答案：累积

7.视觉SLAM中消除累计误差的关键步骤是______。

答案：回环检测

8.农机路径规划分为全局规划和______规划两类。

答案：局部

9.常用栅格地图避障算法是______（如A）。

答案：A

10.农机自动驾驶定位精度通常要求______厘米以内。

答案：10

单项选择题（每题2分，共20分）

1.RTK定位有效作用距离一般不超过（）。

A.10kmB.20kmC.50kmD.100km

答案：B

2.属于局部路径规划的算法是（）。

A.AB.RRTC.DijkstraD.人工势场法

答案：D

3.IMU不包含的传感器是（）。

A.加速度计B.陀螺仪C.磁力计D.激光雷达

答案：D

4.SLAM后端优化的主要目的是（）。

A.提取特征B.消除定位累积误差C.检测回环D.构建点云地图

答案：B

5.农机导航执行机构的作用是（）。

A.定位B.规划路径C.控制转向/速度D.传输数据

答案：C

6.不受天气影响的定位方式是（）。

A.GPSB.RTKC.IMUD.视觉定位

答案：C

7.A算法的核心是（）。

A.启发函数B.栅格地图C.粒子滤波D.卡尔曼滤波

答案：A

8.回环检测的作用是（）。

A.提升精度B.减少地图漂移C.加快运算D.降低功耗

答案：B

9.农机导航常用地图不包括（）。

A.栅格地图B.点云地图C.矢量地图D.热力图

答案：D

10.用于多传感器融合的算法是（）。

A.EKFB.AC.RRTD.ICP

答案：A

多项选择题（每题2分，共20分）

1.农机导航核心组成包括（）。

A.定位模块B.导航算法模块C.执行控制模块D.通信模块

答案：ABCD

2.视觉SLAM关键模块有（）。

A.前端特征提取B.后端位姿优化C.回环检测D.地图构建

答案：ABCD

3.农机导航常用定位技术包括（）。

A.RTK-GPSB.IMUC.视觉定位D.激光SLAM

答案：ABCD

4.路径规划评价指标包括（）。

A.路径长度B.运算速度C.避障可靠性D.能耗

答案：ABCD

5.惯性导航的优势是（）。

A.自主性强B.输出频率高C.不受遮挡D.无累积误差

答案：ABC

6.农机避障需考虑的因素包括（）。

A.障碍物类型B.农机尺寸C.行驶速度D.作物密度

答案：ABCD

7.全局路径规划算法包括（）。

A.AB.DijkstraC.RRTD.人工势场法

答案：ABC

8.多传感器融合的好处是（）。

A.提升精度B.增强适应性C.降低单传感器故障影响D.加快运算

答案：ABC

9.坐标系转换的目的是（）。

A.统一位置表示B.适配传感器输出C.简化路径规划D.提升精度

答案：ABC

10.激光SLAM相比视觉SLAM的优势是（）。

A.不受光照影响B.精度更高C.运算量更小D.成本更低

答案：AB

判断题（每题2分，共20分）

1.RTK定位必须依赖参考基站实现厘米级精度。（）

答案：对

2.IMU可独立完成数小时高精度定位。（）

答案：错

3.A是基于启发式搜索的全局路径规划算法。（）

答案：对

4.视觉SLAM光照不足时精度下降。（）

答案：对

5.农机导航路径规划无需考虑地形起伏。（）

答案：错

6.回环检测可完全消除SLAM累积误差。（）

答案：错

7.激光雷达是视觉SLAM核心传感器。（）

答案：错

8.EKF常用于GPS与IMU融合。（）

答案：对

9.农机避障只需考虑静态障碍物。（）

答案：错

10.GNSS是农机导航唯一依赖。（）

答案：错

简答题（每题5分，共20分）

1.简述RTK与IMU组合定位的优势。

答案：RTK提供高精度绝对定位，但易受遮挡；IMU输出频率高、自主性强，但误差累积。二者组合通过EKF融合，互补优势：①遮挡场景下IMU维持短时间定位；②RTK修正IMU累积误差，保持长期精度；③提升动态响应速度，适配农机高速行驶；④增强复杂环境适应性，减少单传感器故障影响。

2.什么是SLAM？其在农机导航中的作用？

答案：SLAM是移动机器人在未知环境中，通过传感器感知环境，同时定位自身并构建地图的技术。在农机导航中：①未知农田无需预先建图，直接作业；②应对GNSS遮挡（如茂密作物区），通过视觉/激光SLAM维持定位；③构建三维