智能扫地机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案.docVIP

智能扫地机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.扫地机器人常用的启发式路径规划算法是______。

2.SLAM技术的全称是同步定位与______。

3.激光雷达（LiDAR）的核心测量参数是距离和______。

4.用于机器人运动补偿的IMU全称是惯性测量______。

5.视觉SLAM中，特征点匹配常用算法有ORB和______。

6.扫地机器人避障中，超声波传感器主要检测______距离障碍物。

7.PID控制器的三个参数是比例、积分和______。

8.栅格地图的分辨率单位通常是______。

9.多传感器融合常用的算法有卡尔曼滤波和______滤波。

10.扫地机器人充电策略基于______检测和低电量判断。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下不属于全局路径规划算法的是？

A.人工势场法B.AC.DijkstraD.RRT

2.激光SLAM中，相邻帧点云匹配常用算法是？

A.SIFTB.ICPC.ORBD.RANSAC

3.扫地机器人感知地面垃圾最常用的传感器是？

A.激光雷达B.超声波C.视觉传感器D.红外

4.以下属于栅格地图类型的是？

A.占据栅格地图B.拓扑地图C.语义地图D.点云地图

5.人工势场法中，“斥力”由什么产生？

A.目标点B.障碍物C.充电座D.边界

6.SLAM回环检测的主要作用是？

A.消除累计误差B.加快定位速度C.减少传感器D.降低功耗

7.以下不用于环境感知的传感器是？

A.激光雷达B.视觉C.超声波D.电池电压传感器

8.RRT算法的核心是？

A.全局最优B.精确计算C.随机采样D.启发式搜索

9.扫地机器人导航不常用的定位方法是？

A.激光SLAMB.视觉SLAMC.二维码定位D.温度传感器定位

10.PID积分环节的作用是？

A.加快响应B.消除静差C.抑制超调D.降低噪声

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.扫地机器人常用SLAM技术包括？

A.激光SLAMB.视觉SLAMC.声波SLAMD.融合SLAM

2.路径规划分为哪两类？

A.全局路径规划B.局部路径规划C.静态规划D.动态规划

3.机器人运动控制涉及的参数有？

A.线速度B.角速度C.转向角D.加速度

4.多传感器融合的优势是？

A.提高感知可靠性B.扩展感知范围C.降低单传感器误差D.减少硬件成本

5.属于障碍物检测的传感器是？

A.激光雷达B.超声波C.压力传感器D.红外传感器

6.SLAM关键步骤包括？

A.前端匹配B.后端优化C.回环检测D.地图构建

7.扫地机器人核心算法模块有？

A.定位模块B.路径规划C.避障D.充电导航

8.视觉SLAM特征提取算法有？

A.ORBB.ICPC.SIFTD.SURF

9.机器人避障算法包括？

A.人工势场法B.动态窗口法C.向量场直方图法D.模糊控制法

10.充电导航关键技术包括？

A.充电座识别B.路径规划C.定位校正D.语音控制

四、判断题（共10题，每题2分）

1.A算法启发函数越接近实际代价，搜索效率越高。（）

2.激光雷达只能检测静态障碍物。（）

3.SLAM后端优化消除定位和地图累计误差。（）

4.人工势场法在目标附近有障碍时无局部最优。（）

5.视觉SLAM无需激光雷达即可定位建图。（）

6.PID微分环节对噪声不敏感。（）

7.占据栅格地图每个栅格表示是否被占据。（）

8.RRT算法保证全局最优路径。（）

9.超声波测量精度比激光雷达高。（）

10.多传感器融合提高复杂环境适应性。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述A算法的核心思想。

2.什么是SLAM回环检测？作用是什么？

3.动态窗口法（DWA）避障的核心原理是什么？

4.多传感器融合在扫地机器人中有哪些应用？

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.如何优化扫地机器人在复杂家庭环境（家具密集、光线不足）下的SLAM性能？

2.讨论扫地机器人路径规划中全局最优与实时性的平衡方法。

---

答案部分

一、填空题答案

1.A

2.地图构建

3.角度

4.单元

5.SIFT（或SURF）

6.近距离

7.微分

8.毫米

9.粒子

10.充电座

二、单项选择题答案

1.A

2.B

3.C

4.A

5.B

6.A

7.D

8.C

9.D

10.B

三、多项选择题答案

1.ABD

2.AB

3.ABCD

4.ABC

5.ABD

6.ABCD

7.ABCD

8.ACD

9.ABCD

10.ABC

四、判断题答案

1.√

2.×

3.√

4.×

5.√

6.×

7.√

8.×

9.×

10.√

五、简答题答案

1.A算法核心思想：结合Dijkstra（全局最优）和贪婪搜索（启发式），用`f(n)=g(n)+h(n)`评估节点优先级：`g(n)`是起点到节