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水下机器人焊缝图像识别算法：挑战、进展与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球对海洋资源开发的不断深入，海洋工程建设蓬勃发展。无论是海上石油平台的搭建、海底管道的铺设与维护，还是水下设施的建造与修复，水下焊接都扮演着至关重要的角色，是保障海洋工程顺利进行的核心技术之一。在海洋环境中，焊接作业面临着诸多挑战，如高压、低温、强腐蚀、水流扰动以及能见度低等，这些因素不仅增加了焊接操作的难度，还对焊接质量提出了极高的要求。

传统的水下焊接主要依赖潜水焊工进行人工操作，但这种方式存在明显的局限性。一方面，潜水焊工在水下作业时，由于受到水压、低温和水下环境的限制，其工作时间和操作精度受到极大