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PI控制器推导完整的时域响应过程

一阶惯性+纯滞后（FOPDT）被控对象为例（工业中温度、液位、流量等过程控制最典型的模型），结合PI控制器推导完整的时域响应过程，步骤清晰且贴近工程实际。

一、先定义被控对象与PI控制器的时域模型

1.PI控制器（简化形式，u0?=0）

u(t)=Kp?e(t)+Ki?∫0t?e(τ)dτ(1)偏差信号：e(t)=r(t)?y(t)（r(t)为设定值，y(t)为被控量）。

2.一阶惯性+纯滞后被控对象（工业经典模型）

一阶惯性环节描述对象的动态响应，纯滞后τ0?描述信号传递的延迟，时域表达式为：Tp?dtdy(t+τ0?)?+y(t