《工业机器人现场编程》_5.1程序数据的分类与储存.pptxVIP

ABB机器人程序数据存储类型

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ABB程序数据

ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。

可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。

ABB机器人存储类型

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变量VAR

可变量PERS

常量CONST

变量VAR

VAR表示存储类型为变量，特点：

变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。

如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。

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变量VAR

在程序中执行变量型程序数据的赋值，指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。

可变量PERS

PERS表示存储类型为可变量。

特点：与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。

可变量PERS

在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。

可变量PERS

在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值。

常量CONST

CONST表示存储类型是常量，

特点：定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。

常量CONST

存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。