智能扫地机器人避障算法工程师岗位招聘考试试卷及答案.docVIP

智能扫地机器人避障算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能扫地机器人避障算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.智能扫地机器人常用的避障传感器中，______可用于检测近距离障碍物（如厘米级）。

2.A算法中，启发函数h(n)的作用是______。

3.机器人坐标系中，通常将自身位置设为原点，前进方向为______轴正方向。

4.激光雷达（LiDAR）的核心参数SLAM中，L代表______。

5.避障算法中，______算法基于人工势场法，将障碍物视为斥力源，目标视为引力源。

6.扫地机器人常用的路径规划算法中，______属于全局路径规划，需预先知道环境地图。

7.机器人运动学中，差速驱动的两个轮子转速差决定______。

8.视觉避障中，单目相机需通过______技术从运动中恢复三维结构（获取深度）。

9.避障算法的性能指标中，______是指机器人在避障过程中是否能到达目标点。

10.机器人SLAM中，______是指机器人在未知环境中同时进行定位和地图构建。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下哪种传感器最适合检测远距离（10米以上）障碍物？

A.红外传感器B.超声波传感器C.激光雷达D.接触式传感器

2.A算法中，节点的总代价f(n)等于？

A.f(n)=g(n)B.f(n)=h(n)C.f(n)=g(n)+h(n)D.f(n)=g(n)-h(n)

3.人工势场法中，当机器人距离障碍物较近时，斥力会？

A.减小B.增大C.不变D.先增后减

4.以下哪种属于局部路径规划算法？

A.DijkstraB.AC.动态窗口法（DWA）D.RRT

5.扫地机器人常用的驱动方式不包括？

A.差速驱动B.全向驱动C.履带驱动D.麦克纳姆轮驱动

6.SLAM中，基于特征的方法主要依赖于提取环境中的？

A.像素点B.特征点（如角点）C.边缘D.颜色

7.避障算法中，“死区”问题通常出现在哪种算法中？

A.人工势场法B.AC.DWAD.RRT

8.以下哪种传感器不受光线影响？

A.单目相机B.双目相机C.激光雷达D.RGB-D相机

9.机器人运动控制中，PID控制器的积分环节作用是？

A.消除稳态误差B.加快响应速度C.抑制振荡D.降低噪声

10.全局路径规划的前提是？

A.未知环境B.已知环境地图C.无障碍物D.机器人静止

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.智能扫地机器人常用的避障传感器包括？

A.红外传感器B.超声波传感器C.激光雷达D.接触式传感器E.温湿度传感器

2.以下属于全局路径规划算法的有？

A.AB.DijkstraC.DWAD.RRTE.RRT

3.机器人SLAM的主要应用场景包括？

A.扫地机器人B.自动驾驶C.无人机D.工业机器人E.智能门锁

4.人工势场法的缺点包括？

A.存在死区B.局部最优C.计算量大D.依赖地图E.对动态障碍物适应性差

5.视觉避障的常用技术包括？

A.双目立体视觉B.RGB-D深度感知C.单目SLAMD.运动恢复结构（SfM）E.红外测距

6.避障算法的性能评估指标包括？

A.可达性B.路径长度C.避障时间D.能耗E.传感器精度

7.差速驱动机器人的运动参数包括？

A.左右轮转速B.转向角度C.线速度D.角速度E.环境光照

8.以下属于局部路径规划算法的有？

A.DWAB.矢量场直方图法（VFH）C.AD.DijkstraE.人工势场法

9.激光雷达的优势包括？

A.高精度B.远距离检测C.不受光线影响D.成本低E.体积小

10.机器人避障算法的设计需考虑哪些因素？

A.环境动态性B.传感器精度C.机器人运动能力D.能耗E.目标点数量

四、判断题（共10题，每题2分）

1.超声波传感器比激光雷达检测距离更远。（）

2.A算法是Dijkstra算法的改进，引入了启发函数。（）

3.人工势场法可有效处理动态障碍物。（）

4.单目相机可直接获取深度信息。（）

5.SLAM中的“建图”是指构建环境的二维或三维地图。（）

6.差速驱动机器人的线速度等于左右轮转速的平均值。（）

7.动态窗口法（DWA）属于全局路径规划算法。（）

8.接触式传感器可用于检测所有障碍物。（）

9.RRT算法是RRT算法的改进，可得到最优路径。（）

10.避障算法的性能与传感器类型无关。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述A算法的核心思想及适用场景。

2.人工势场法的工作原理是什么？有哪些主要缺点？

3.简述激光雷达在扫地机器人避障中的作用及优势。

4.局部路径规划与全局路径规划的区别是什么？各举一例。

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.如何解决人工势场法中的“死区”问题？请提出至少两种改进思路。

2.动态障碍物（如行人、宠物）对扫地机器人避障算法的挑战有哪些？如