基于飞思卡尔MK10N512VLL10单片机智能车设计与实现.pdfVIP

目录

基于飞思卡尔MK10N512VLL10单片机智能车设计实现0

第一章硬件实习介绍2

1.1硬件实习的背景2

1.2硬件实习目的2

第二章智能车硬件实习整体设计思路和技术方案3

2.1设计要求4

2.2总体方案5

2.3模型车技术方案概要6

2.3.1头传感器设计方案6

2.3.2控制算法设计方案6

第三章参与的硬件设计和安装8

3.1齿轮传动机构调整8

3.2底盘的改装9

3.3轮胎的选择9

第四章参与的电路设计和说明10

4.1控制模块设计10

4.2最小系统版说明10

第五章参与的软件模块12

5.1头工作原理12

5.2头的选择13

5.3图像和读入17

5.4图像的处理17

5.5舵机控制18

5.6电机控制18

第六章总结与感想19

第七章：附录：PID在智能车的应用及调节方式23

第一章硬件实习介绍

1.1硬件实习的背景

本次实习以参加第七届“飞思卡尔杯”智能车大赛为背景。“飞思

卡尔杯”智能车大赛于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制在

飞思卡尔公司资助下举办的以HCSl2单片机为的大学生

课技竞赛。一个的汽车模型、直流电机和可充电

式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设

计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且

技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识

别、传感技术、、电气、计算机、机械、能源等多个学科的

知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作

用。

1.2硬件实习目的

利用暑假实习，参与制作智能车，并藉此参加比赛，一方面能

够更加深入的研究智能车比赛中涉及的各种知识，加强暑期实习的效

果；另一方面通过参加本次比赛，熟悉和了解了硬件涉及与开发的整

个流程，为以后的发展和更深一步的学习了丰富的经验。

第二章智能车硬件实习整体设计思路和技术方案

此智能车以头为路径首要，通过处理器

MK10N512VLL10提取图象有效信息，在对提取出来的信息进行合理的

优化，并以此使能够快速准确地检测跑道路径，并给予

电机和舵机合理的控制信息，使智能车在规定的赛道范围中以快速平

稳地完成比赛。

整个智能车系统是一个有机的整体，机械结