2025年大学本科二年级（机器人工程）机器人控制技术综合测试试题及答案.docVIP

2025年大学本科二年级（机器人工程）机器人控制技术综合测试试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）

班级______姓名______

第I卷（选择题共40分）

答题要求：本卷共20小题，每小题2分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。

1.机器人控制系统中，用于实现机器人各关节运动控制的核心部件是（）

A.控制器

B.驱动器

C.传感器

D.减速器

2.以下哪种控制算法常用于机器人的轨迹跟踪控制？（）

A.PID控制

B.模糊控制

C.神经网络控制

D.以上都是

3.机器人运动学主要研究（）

A.机器人的运动原理

B.机器人的运动规划

C.机器人的运动控制算法

D.机器人的动力学

4.在机器人控制系统中，反馈信号的作用是（）

A.检测机器人的运动状态

B.提供控制指令

C.实现机器人的自主决策

D.以上都不对

5.机器人的位姿通常用（）来描述。

A.位置和角度

B.速度和加速度

C.力和力矩

D.功率和能量

6.以下哪种传感器可用于检测机器人周围的障碍物？（）

A.激光雷达

B.编码器

C.温度传感器

D.压力传感器

7.机器人运动规划的目标是（）

A.找到一条从初始状态到目标状态的可行路径

B.优化机器人的运动速度

C.提高机器人的运动精度

D.以上都是

8.机器人控制系统中的编程语言通常用于（）

A.编写控制程序

B.实现人机交互

C.数据处理

D.以上都不对

9.对于多关节机器人，其运动学逆解的作用是（）

A.根据末端执行器的位姿计算各关节的角度

B.根据各关节的角度计算末端执行器的位姿

C.优化机器人的运动轨迹

D.以上都不对

10.机器人动力学主要研究（）

A.机器人在运动过程中的受力情况

B.机器人的运动速度和加速度

C.机器人的运动轨迹规划

D.机器人的运动控制算法

11.在机器人控制中，自适应控制的目的是（）

A.使机器人能够适应不同的工作环境和任务要求

B.提高机器人的运动精度

C.优化机器人的运动速度

D.以上都不对

12.以下哪种机器人控制方式具有较好的鲁棒性？（）

A.传统控制

B.智能控制

C.自适应控制

D.以上都不对

13.机器人视觉系统主要用于（）

A.识别物体

B.测量距离

C.检测颜色

D.以上都是

14.机器人控制系统中的通信模块用于（）

A.实现机器人与外部设备的信息交互

B.传输控制指令

C.采集传感器数据

D.以上都是

15.对于串联机器人，其自由度的数量等于（）

A.关节的数量

B.末端执行器的运动维度

C.关节数量与末端执行器运动维度之和

D.以上都不对

16.机器人控制中的最优控制问题通常是指（）

A.在满足一定约束条件下，使机器人的性能指标达到最优

B.使机器人的运动速度最快

C.使机器人的运动精度最高

D.以上都不对

17.以下哪种算法可用于机器人的路径优化？（）

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.遗传算法

D.以上都是

18.机器人控制系统中的软件部分通常包括（）

A.操作系统

B.控制算法库

C.编程语言编译器

D.以上都是

19.在机器人控制中，力反馈控制的作用是（）

A.使机器人能够感知并适应接触力

B.提高机器人的运动精度

C.优化机器人的运动速度

D.以上都不对

20.机器人运动学正解的目的是（）

A.根据各关节的角度计算末端执行器的位姿

B.根据末端执行器的位姿计算各关节的角度

C.优化机器人的运动轨迹

D.以上都不对

第II卷（非选择题共60分）

21.（10分）简述机器人控制系统的组成部分及其功能。

22.（10分）说明PID控制算法的原理，并举例说明其在机器人控制中的应用。

23.（10分）机器人运动学逆解的求解方法有哪些？请简要介绍其中一种方法。

24.（15分）阅读以下材料：

随着工业自动化的发展，机器人在生产线上的应用越来越广泛。某企业引入了一批六关节机器人用于产品的装配任务。在实际运行过程中，发现机器人的装配精度存在一定问题。经过分析，发现主要原因是机器人的运动控制算法不够优化。请结合所学知识，提出改进该机器人装配精度的措施。

25.（15分）阅读以下材料：

在机器人足球比赛中，机器人需要快速准确地识别足球和对方球员，并做出相应的动作。这涉及到机器人的视觉系统、运动控制等多个方面。请设计一个机器人足球比赛中的视觉识别与运动控制方案，包括视觉系统的组成、运动控制策略等。

答案：

1.B

2.D