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无人化采掘运充全流程自主决策与协同控制系统

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2开发框架与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3硬件部署与环境适应性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

自主导控核心模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1感知与状态监测单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2决策算法与智能调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3动态路径规划与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.4数据融合与协同优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

机械作业子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1无人采矿设备控制流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2设备状态实时诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3自动化装载与运输衔接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4安全防护与应急响应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

能源管理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1智能充电策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2能耗监控系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3动态续航能力评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.4节能优化算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

协同工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.1多节点任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.2信息交互与共享机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.3资源冲突解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.4运行效率协同提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.1实验平台搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.2功能测试与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

7.3稳定性验证与抗压测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.4实际工况应用评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

1.文档简述

2.系统总体架构设计

2.1系统功能模块划分

无人化采掘运充全流程自主决策与协同控制系统是一个复杂的集成化系统，其核心目标在于实现从矿产资源开采、物料运输到能源补充的全流程自动化、智能化管理。为实现这一目标，系统被划分为以下几个关键功能模块：

（1）数据采集与感知模块

该模块负责对矿区内的环境、设备状态、物料信息等进行全面、实时的数据采集与感知，为后续的决策与控制提供基础数据支持。主要功能包括：

环境感知：通过部署在矿区内的传感器网络（如激光雷达、摄像头、GPS等），实时获取矿区的地形地貌、地质构造、障碍物分布等信息。

设备状态监测：对采掘设备、运输车辆、充电设备等关键设备的运行状态、位置、能耗等参数进行实时监测。

物料识别与跟踪：利用内容像识别、RFID等技术，对物料的种类、数量、位置