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基于DQN的机械臂控制策略：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，机械臂作为一种关键的自动化设备，正发挥着日益重要的作用。从汽车制造、电子装配到物流仓储，机械臂的身影无处不在，极大地提升了生产效率和产品质量，同时降低了人力成本和劳动强度。在汽车生产线上，机械臂可以精准地完成焊接、涂装、装配等复杂任务，确保每一个零部件的安装位置和工艺符合标准，从而提高整车的质量和性能。在电子制造领域，机械臂能够快速、准确地抓取和放置微小的电子元件，满足电子产品高精度、小型化的生产需求。

然而，传统的机械臂控制方法存在一定的局限性。这些方法往往依赖于预先设定的规则和精确的数学模型